报告行业投资评级 - 行业评级为买入，前次评级也是买入，报告日期为2025年4月2日 [4] 报告的核心观点 - 灵巧手核心由驱动、传动、感知三大系统组成，电驱成主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选，腱绳传动应用广泛，六维力传感器实现精准力控，触觉重视电子皮肤应用 [8] - Optimus三代灵巧手迭代，传动结构升级、增加触觉传感，自由度大幅提升 [8] - 灵巧手核心环节涉及无刷直流电机、微型丝杠、触觉传感器、腱绳，各有主要公司 [8] - 灵巧手赛道优质玩家涌现，未上市独角兽和部分企业布局，有望在产业化加速中受益 [8] - 灵巧手作为人形机器人关键执行部件，受益于放量预期，有望率先产业化落地，建议关注相关优质公司 [8] 根据相关目录分别进行总结 一、灵巧手：性能与成本的博弈 （一）灵巧手核心是驱动、传动、感知三大系统，技术路径仍有分歧 - 灵巧手是仿生物学末端执行器，在机器人与环境交互中起关键作用，是人形机器人必备组成部分 [18] - 核心组成包含驱动、传动和感知三大系统，各自有多种硬件方案，是性能与成本的取舍 [19] - 驱动方案上电驱成主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选，两者各有优劣 [23][24] - 传动方案路线分歧大，商业化方案以连杆、腱绳为主，各有优缺点，微型丝杠+腱绳复合传动方案有望带来新解 [27][28][41] - 感知方案上多维感知需求推动传感器种类、数量增加，内部力/力矩传感器实现精确力控，外部触觉传感器有望带动增量需求，电子皮肤或成高端选择 [46][49][54] （二）主流厂商灵巧手百花齐放，通用方案尚未出现 - 主流机器人厂商灵巧手路线不同，传动和感知方案各有特点 [65] - 灵巧手面临硬件和软件双重挑战，硬件难在成本和性能权衡，软件难在运动控制算法和数据获取 [67] - 短期人形机器人需在满足功能同时降低成本，以场景驱动方案选择可行性更高，未来可能存在选配方案 [71] 二、Optimus三代灵巧手的迭代 - 特斯拉第三代灵巧手重构驱动与传动架构，自由度倍增，传动方案演进，感知系统有望形成闭环控制能力 [75] - 结构全面升级，主动关节数量提升，仿生性与操控精度同步进化，为工程化落地提供支撑 [78][80] 三、灵巧手关键零部件拆解分析 （一）无刷直流电机：灵巧手核心驱动源，兼顾紧凑结构与高功率密度 - 无刷直流电机采用电子换向，效率高、寿命长、维护成本低，可细分多种类型 [82][84] - 空心杯电机响应速度和控制精度高，无刷空心杯电机在灵巧手领域应用广泛，未来应用有望拓展 [87][91] - 全球空心杯电机市场格局集中，海外寡头主导，国内龙头加速追赶，国产有望进入高端替代窗口期 [92][96] （二）微型丝杠：精密直线传动核心部件，驱动性能与结构紧凑性兼具 - 微型滚珠丝杠将电机旋转运动转换为高精度线性运动，具备高精度、低摩擦、小型化等优势，适用于灵巧手 [97] - 滚珠丝杠和行星滚柱丝杠应用场景有别，未来微型滚珠丝杠向更高精度、更轻量化、更智能化方向发展 [101][105] - 国内微型丝杠产业链加速构建，企业布局有扩产投入、产品突破、并购整合三类模式，有望在高精密场景实现替代突破 [106][107] （三）触觉传感器：提升灵巧手感知能力的关键单元，兼具精度与柔性控制要求 - 触觉传感器模拟人手触觉，帮助灵巧手实现力控调节等，是评估智能化水平的重要指标 [110] - 主要分为电容式、电阻式和压电式三类，电容式整体性能最优，未来应用占比有望提升 [113] - 技术壁垒体现在信号灵敏性等方面，市场格局欧美日企业主导，国内厂商加速突破，有望中长期受益 [114][115] （四）腱绳：传动核心结构，兼顾仿生结构与多关节协调控制 - 腱绳是灵巧手关键柔性驱动结构，具备仿生性与高集成优势，技术壁垒体现在布线路径等层面 [122] - 腱绳材料性能影响系统稳定性与控制上限，高分子纤维腱绳更具优势 [125][127] - 海外UHMWPE厂商领先，国内厂商加速构建自主可控供应体系 [131] 四、从研发驱动到应用导向，灵巧手玩家演化出多元成长路径 （一）因时机器人：灵巧手领域的快速成长型玩家，产品落地节奏加速 - 以灵巧手为核心产品，兼顾零部件研发制造，形成发展闭环，未来有望扩大领先优势 [134] - 推出两款灵巧手产品，分别满足快速操作与大力抓取需求 [135] （二）傲意科技：聚焦仿生义肢与机器人末端应用，构建双线产品体系 - 构建以核心器件自研为基础的技术与产品体系，加速核心技术国产化替代 [138] - 围绕两大核心方向推出两款产品，构建多元化产品体系 [138]