报告行业投资评级 - 增持（维持） [1] 报告的核心观点 - 宇树G1机器人在格斗大赛展现出高超运动控制能力，软件端运动技能包学习进展顺利但泛化性需大模型演进，硬件端高性能电机和轻量化设计保障运动输出和灵活性，人形机器人技能包渐丰富，模型端演进将助推产业化落地 [1][3][4][5] 根据相关目录分别进行总结 事件 - 5月25日晚“CMG世界机器人大赛•系列赛——机甲格斗擂台赛”完赛，四台宇树G1机器人登台比拼，比赛在杭州举办，央视科教频道全程直播，采用积分制，共3回合，每回合2分钟，四支队伍通过手动、语音和体感遥控操纵宇树G1对抗 [1][14] 格斗大赛中机器人优秀运动控制能力体现 - 格斗技能上，宇树G1可完成侧踢、膝踢、勾拳、组合拳等操作，动作流畅有力量感，拟人程度高，技能由遥控完成，通过预训练赋予并在实战输出 [1][16] - 身体平衡与跌倒起身方面，抗冲击能力强化，被击中后能动态调整维持直立，单腿站立踢击后能落地平衡，被击倒后翻身站起动作丝滑拟人，平衡能力源于跌倒检测算法与姿态调整系统协同，传感器监测重心偏移可反馈恢复稳定姿态 [2][20] 软件端 - 机器人通过预训练习得直拳、勾拳、踢腿等八项技能，预训练模式分真实数据（实采专业格斗选手动作获取轨迹）和视频数据（视频示教输入动作数据） [3][25] - 宇树科技采用强化学习与模仿学习技术路线，格斗动作采用模仿学习，翻跟头、跑步等采用强化学习，训练效果良好 [27] - 机器人格斗动作通过预训练习得，可封装技能包与遥控器按键绑定，宇树G1遥控器通过不同按键组合让机器人输出对应动作 [27] - 宇树G1在相同训练场训练，下肢对场地适应度高，比赛中平衡性好 [28] - 遥控融合多种算法模型，操作人员发指令后，感知、决策、控制执行系统配合完成动作，但格斗中存在扑空、踉跄等问题，源于动作规划、传感器误差和延迟，以及摄像头和激光雷达受干扰 [29] - 机器人运控能力进展顺利，未来需大模型演进提升泛化性 [31] 硬件端 - 深度相机、激光雷达与传感器是感知输入模块，可感知对手位置和自身重心变化，调整姿态保持平衡 [32] - 自研关节电机赋予机器人良好动作输出能力，宇树G1采用高扭矩永磁同步电机，关键部位最大输出扭矩达120N·m，电机中空轴设计，集成双编码器和局部风冷散热系统 [32] - 轻量化材料赋予机器人更高灵活性，仿生关节采用特殊材料缓解冲击，结合铝合金和工程塑料设计，降低转动惯量，提高灵活性、稳定性和续航能力 [33] 人形机器人技能包逐渐丰富，模型端加速演进助推机器人产业化加速落地 - 2025年宇树科技人形机器人出货量预计达千台级别，有望迎来快速放量期 [5][35] - 人形机器人硬件和运动控制端发展快于大模型端，具备一定任务执行能力但泛化能力初期，商业化落地需加速大模型技术演进提高泛化能力 [35] 投资建议 - 推荐【中大力德】【长盛轴承】【奥比中光】【华锐精密】，建议关注【首程控股】【卧龙电驱】【凌云光】【汉威科技】 [6][38]