报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 灵巧手是人形机器人落地关键，更新迭代技术难度高，具备灵巧手本体设计、生产能力的厂商有望在产业链中掌握较大话语权，盈利能力或领先 [2][97] - 为提升灵巧手功能性，丝杠、减速器、电机、腱绳、触觉传感器等关键零部件应用需求将增加，看好产业布局领先的技术优势企业 [2][97] - 人形机器人发展为零部件制造商提供新市场，技术同源、有领先优势的企业有望受益，随着产业链下单&定点和机器人厂商更新产品，相关产业催化不断，看好各产业链增量机遇 [2][97] 各部分总结 灵巧手是人形机器人核心执行末端 - 灵巧手是实现拟人化灵活操作的关键末端执行器，以人手为模仿对象，能完成多种动作，满足多元场景需求，在人形机器人成本中占比14 - 18%，还可独立应用于医疗、工业自动化、危险作业环境等领域 [2][9] - 特斯拉Optimus灵巧手持续迭代，自由度从11个增至22个，驱动装置前置，触觉传感器需求增加，需通过肌腱实现更精细控制 [13][14] - 国内多家厂商推出灵巧手产品，技术方案多元，自由度呈提升趋势，驱动以电机为主，感知技术多维度/多模态发展，传动方式多样 [15] 灵巧手产业链拆分&解析 灵巧手本体 - 相关公司有雷赛智能、捷昌驱动、兆威机电等 [18] 关键组成部分 - 驱动系统负责提供动力，以电机驱动为主，自由度呈提升趋势，可分为全驱动和欠驱动，驱动器布局有内置、外置、混合置式三种 [22][26][28] - 传动系统将动力转化为手指关节运动，腱绳传动应用广泛，关注微型丝杠&腱绳复合传动，腱绳传动方案有N型、N + 1型、2N型 [44][46][53] - 感知系统需配置传感器实现感知能力，触觉传感器是核心，用量显著提升，呈现“触觉 +”多模态发展趋势，终局可能为电子皮肤形态 [66] - 控制系统处理传感器信息，控制电机和传动装置，实现精准控制 [22] 关键部件 - 微型电机：空心杯电机是主流方案，无刷有齿槽电机有成本优势，后续若机器人降本需求迫切，其应用可能提升 [35][41][43] - 微型丝杠：用于把旋转运动转化为直线运动，增加负载和精度，目前以微型滚珠丝杠应用为主，国内企业积极布局 [56] - 微型减速器：微型行星减速器价格优势明显、技术成熟度高，是主要应用类型；微型谐波减速器结构紧凑、传动比高，未来应用需求有望增加 [58][59] - 腱绳材料：分为钢丝绳和高分子纤维绳，钢丝绳强度高、摩擦系数小，是较优选择；超高分子量聚乙烯纤维具备多种特性，满足动力传动要求 [60][62] - 触觉传感器：市场以海外企业为主导，国内企业有所突破，不同传感方式各有优缺点 [67][68] 相关受益标的 雷赛智能 - 2020 - 2024年营收CAGR为13.8%，归母净利润CAGR为3.2%，2025Q1营收和归母净利润同比分别增长2.4%和2.3% [75] - 机器人业务布局包括成立子公司聚焦无框电机、空心杯电机及灵巧手解决方案，研发机器人“小脑”产品，已取得商业订单 [75] 伟创电气 - 2020 - 2024年营收CAGR为30.1%，归母净利润CAGR为29.2%，2025Q1营收和归母净利润同比分别增长18.2%和5.6% [79] - 机器人业务布局包括提供空心杯电机模组解决方案，获得小批量订单，布局无框力矩电机等产品，成立伟达利合资公司打造机电一体化核心零部件产品 [79] 兆威机电 - 2025Q1营收同比增长17.7%，归母净利润同比下滑1.2% [83] - 机器人业务布局包括发布灵巧手产品ZW HAND，在微型传动及驱动系统技术上取得提升，电机产品实现量产和技术攻关 [83] 浙江荣泰 - 2020 - 2024年营收CAGR为32.8%，归母净利润CAGR为67.8%，2025Q1营收和归母净利润同比分别增长23.6%和27.1% [87] - 机器人业务布局包括收购上海狄兹精密机械有限公司51%股权，借助其微型丝杠布局优势切入人形机器人零部件赛道 [87] 南山智尚 - 2020 - 2024年营收CAGR为4.4%，归母净利润CAGR为21.4%，2025Q1营收和归母净利润同比分别增长0.72%和0.86% [91] - 机器人业务布局包括生产的超高纤维满足腱绳材料要求，已产生在手订单，未来腱绳需求提升将带来新增长动力 [91] 汉威科技 - 2025Q1营收同比增长1.5%，归母净利润同比增长16.9% [95] - 机器人业务布局包括在具身智能中应用五类传感器，旗下控股子公司能斯达在柔性触觉传感器领域技术领先，电子皮肤产品在机器人行业以试样、小批为主 [95] 附录 - 案例分析 - 因时机器人：RH56BFX、RH56DFX系列抓握力和手指弯曲速度有差异，FTP系列在触觉感知、指尖抓握力和寿命方面有创新升级 [100] - 帕西尼：DexH13系列在自由度、感知技术、寿命方面优于DexH5系列 [102] - 灵巧智能：DexHand 021量产版为5指灵巧手，采用电机驱动、腱绳传动，使用寿命超15万次，已建成中试线 [108] - 星动纪元：XHAND1拥有12个主动自由度，采用纯齿轮准直驱传动，指尖配有高精度触觉传感器 [109] - 兆威机电：ZW hand配备17个主动执行单元，采用电机搭配微型减速器和丝杆驱动 [112] - 雷赛智能：DH系列灵巧手解决方案包括多款型号，覆盖多种应用场景，首款型号Q2试产试销 [117] - 宇树科技：Dex 5灵巧手自由度增加，驱动/传动方式变化，传感器数量增加、覆盖范围更广 [122]