报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 人形机器人产业爆发确定性强，2027年谐波减速器或供不应求，看好率先绑定龙头客户，特别是海外大客户企业，并看好技术和工程化能力强的新进入者，未来可在行业获一席之地 [2] 根据相关目录分别进行总结 PART1 设计、材料、工艺、设备造就谐波减速器高壁垒 - 谐波减速器是旋转执行器核心部件，由柔轮、刚轮和波发生器组成，通过错齿运动实现减速，单极传动比70 - 500 [9][16] - 哈默纳科性能领先，国内厂商在使用寿命、传动精度等方面存在差距，全球市占率约50 - 60%，高端市场占比超70% [17] - 技术壁垒核心在于材料制备、齿形设计和生产工艺，材料需高疲劳强度和纯净度，齿形精度影响传动效率和寿命，生产工艺依赖进口高精度设备且装配无法完全自动化 [21] - 材料对性能和寿命至关重要，柔轮和柔性轴承材料要求最高，国内依赖进口，未来有望国产化，轻量化是趋势，PEEK材料可用于替代刚轮/柔轮 [24][27] - 齿形设计影响多种性能指标，哈默纳科IH齿形专利限制新进入者，国内企业通过自主研发实现突破，如绿的谐波P齿形、来福谐波LS齿形 [30][31] - 生产流程复杂，各环节环环相扣，包括毛坯制备、热处理、加工、装配、润滑、检测等，每个环节都有难点，如热处理需自主研发工艺，加工依赖进口设备，装配需经验丰富技工，润滑脂依赖进口，检测需高精度设备 [32][35] - 柔轮滚齿 + 刚轮插齿为主流加工工艺，不同厂家略有差距，设备高度依赖进口，交付周期长约10 - 12个月 [39][40] PART2 人形机器人带来谐波需求爆发，产业方兴未艾 - 全球谐波需求超200万台，中国是最大需求市场，工业机器人占谐波需求80% +，每台六轴多关节机器人搭配3 + 台谐波 [47] - 工业机器人及传统工业领域未来增长平缓，预计复合增长8 - 10%，多关节工业机器人单台用谐波数量将小幅上升 [50] - 人形机器人带来显著增量，特斯拉执行器方案采用14个旋转执行器（谐波减速器）+ 14个线性执行器，未来腰髋关节不排除采用新型方案，但谐波仍为主导 [53] - 2027年全球人形销量或超50万台，对应谐波需求600万台，叠加传统需求总量达880万台，2030年全球人形销量350万台，对应谐波空间超4200万台，远期若人形销量3000万台，对应谐波需求超3.6亿台 [57][58] - 哈默纳克占据全球市场50% + 份额，国产替代进程加速，国内厂商份额明显提升 [63] - 国内谐波传统应用领域形成梯队，随人形机器人兴起，新进入者蜂拥而至，看好具备优秀制造基因、技术基础、客户优势的厂商 [65] - 2025年全球谐波有效产能450 - 500万台，产能利用率50%，2027年若人形机器人销量突破50万辆，全球谐波减速器需求近900万台，行业或出现供给紧缺 [70] - 谐波减速器平均资本开支相对低，海外高于国内，核心设备依赖进口，扩产周期1年左右 [74] - 不同型号和高低端产品价格差异大，近年价格小幅走低，远期预计降至300 - 500元/台 [79] - 谐波减速器原材料成本占比低于40%，制造和人工成本占比超50%，未来降本空间大，预计可维持25 - 35%毛利率 [82] - 预计2027年全球谐波市场空间超100亿，远期近2000亿 [85] PART3 深度绑定海外人形客户，成长空间广 - 谐波产业链相对较短，原材料已实现本土化，设备核心来自进口，加工环节基本一体化，外协比例较低 [90] - 海外主流人形厂商谐波使用量大且均价高，切入海外供应链且获得主供，弹性大，首选绿的谐波，其余企业也可占据一席之地 [93] - 哈默纳科是全球谐波减速器行业领导者，技术实力领先，年产能220万台，产能利用率偏低，近年利润下滑明显 [98][99] - 绿的谐波是国内谐波龙头，产品性能领先，短期盈利承压，人形机器人领域先发优势突出，海外客户对接进度领先，现有59万台/年产能，远期新增100万台产能规划 [111][115] - 科达利是全球结构件龙头，盈利稳定，轻量化产品进展领先，工程化能力优秀 [116]