报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 人形机器人产业爆发确定性强，2027年谐波减速器或供不应求，看好率先绑定龙头客户，特别是海外大客户企业，并看好技术和工程化能力强的新进入者，未来可在行业获一席之地 [2] 根据相关目录分别进行总结 PART1 设计、材料、工艺、设备造就谐波减速器高壁垒 - 谐波减速器是旋转执行器的核心部件，由柔轮、刚轮和波发生器组成，通过错齿运动实现减速，性能要求高，哈默纳科性能领先 [9][16][17] - 谐波减速器技术壁垒高，核心难点在于材料制备、齿形设计和生产工艺，材料对性能和寿命至关重要，柔轮和柔性轴承材料要求最高，国内仍主要依赖进口 [20][21][24] - PEEK材料在谐波减速器可大幅减重、降低温升，更适合用于人形，头部厂商已有专利布局，新进入者已发布相关产品 [27] - 齿形设计决定谐波减速器的啮合效果、传动平稳性和使用寿命，不同设计方案影响多种性能指标，国内企业已实现齿形设计突破 [31] - 谐波减速器生产流程复杂，需要持续的生产经验积累，瓶颈分布于热处理、加工、装配、润滑、检测等环节，加工工艺以柔轮滚齿+刚轮插齿为主流方式，设备依赖于进口高精度设备，交付周期长 [32][35][39] PART2 人形机器人带来谐波需求爆发，产业方兴未艾 - 全球谐波需求超200万台，中国是全球最大的谐波需求市场，工业机器人占谐波需求80%+ [47] - 工业机器人需求平稳，多节机器人占比提升带动单台谐波用量，未来工业机器人及传统工业领域谐波需求预计复合增长8-10% [50] - 人形机器人带来显著增量，特斯拉执行器方案相对确定，采用14个旋转执行器（谐波减速器）+14个线性执行器，未来不排产髋部应用更优方案，但谐波仍为主导 [53] - 国内人形关节以旋转为主，谐波将逐步替代行星成上半身关节主流，海外谐波已为主导 [54] - 短期人形机器人谐波减速需求来自海外厂商，27年爆发，需求超600万台，2030年全球人形销量350万台，单台人形谐波用量10台，对应谐波空间超4200万台，远期若人形销量3000万台，对应谐波需求超过3.6亿台 [58] - 哈默纳克仍占据全球市场50%+份额，国产替代进程加速，国内厂商份额明显提升，人形新赛道，谐波新进入者蜂拥而至，看好具备优秀制造基因、技术基础、客户优势的厂商 [63][65] - 25年全球谐波有效产能450-500万台，产能利用率50%，预计2027谐波供需格局扭转，或出现供给紧缺，谐波减速器平均资本开支相对低，海外高于国内，核心设备依赖进口，扩产周期1年左右 [70][74] - 谐波减速器不同型号产品、高低端产品价格差异大，近年竞争有所加剧，价格小幅走低，远期仍有较大降价空间，制造成本下降空间大，高盈利具备韧性 [79][82] - 预计2027年全球人形销量突破50万台，对应谐波减速器需求超600万台，按照均价1200元/台，对应市场空间超70亿，叠加传统工业市场，总体谐波市场空间超100亿，远期全球人形机器人销量突破3000万台，对应谐波需求超3亿台，均价500元/台+，叠加传统市场，对应市场空间近2000亿 [85] PART3 深度绑定海外人形客户，成长空间广 - 谐波产业链相对较短，原材料已实现本土化，设备主要为加工设备和检测设备，核心设备来自进口，加工环节基本一体化，外协比例较低 [90] - 海外主流人形厂商谐波使用量大，且均价高，切入海外供应链且获得主供，弹性大，首选绿的谐波，其余双环传动、科达利、斯菱股份、中鼎股份等预计在海外可获得可观份额，大族谐波、中大力德、美湖股份、瑞迪智驱、国茂股份等亦可占据一席之地 [93] - 哈默纳科是全球谐波减速器行业领导者，技术实力领先，年产能220万台，产能利用率偏低，近年利润下滑明显，盈利承压 [94][98][99] - 绿的谐波是国内谐波龙头，产品种类逐渐丰富，短期盈利承压，未来随着工业机器人需求向上，以及人形机器人量产，公司业绩有望逐步好转，人形机器人领域，公司谐波产品先发优势突出，海外客户对接进度领先，并且新增丝杠布局，现有59万台/年产能，远期新增100万台产能规划中 [111][115] - 科达利是全球结构件龙头，龙头地位稳固，盈利持续维持高水平，轻量化产品进展领先，工程化能力优秀 [116]