报告行业投资评级 - 优于大势 [6] 报告的核心观点 - 摆线减速器结合行星式传动原理与摆线针齿啮合，结构紧凑、传动效率高、运行平稳且寿命长，有望成为人形机器人减速器新方向 [1][2] - 多家公司推出摆线减速器产品，如科盟创新、环动科技、中大力德、动易科技等 [3] 根据相关目录分别进行总结 摆线减速器介绍 - 摆线针轮减速器由输入、减速和输出部分组成，输入部分含输入轴、双偏心套、转臂轴承；减速部分含摆线轮、针齿销、针齿套、针齿壳；输出部分含输出轴、销轴、柱销、柱销套 [11] - 摆线针轮减速器利用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合实现减速，输入轴带偏心套转动使摆线轮有公转和自转，通过齿差减速并传递动力至输出轴 [13] - 与其他减速器相比，摆线减速器结合优点，在高减速比和精度下负载较高，但受设计和加工限制，体积和重量较大 [16] 摆线减速器市场分析 - 摆线减速器主要用于通用领域，2024年全球市场规模达16.77亿美元，预计到2033年将达24.49亿美元 [17] 摆线减速器在人形机器人上的运用 - 工业场景对人形机器人负载和抗冲击能力要求高，摆线减速器兼具RV和谐波减速器优点，有望在人形机器人中使用 [22] - 科盟创新发布七款机器人核心传动技术新品，两款摆线减速器性能优异，PEEK轻量化摆线减速机减重、提升多项性能，适用于机器人膝盖、踝部位；渐开线少齿差减速机适用于机器人腰、髋部位 [25] - 环动科技专注精密减速器研发生产，摆线技术储备丰富，产品覆盖3 - 1000KG负载机器人所需 [28] - 中大力德深耕精密传动多年，有多种型号摆线减速器产品，具备高精度、高扭矩承载能力和高传动效率等性能 [30] - 动易科技推出准直驱一体化摆线关节模组，具备多种优点，高性能表现有望推动人形机器人硬件技术发展 [32]