报告行业投资评级 - 维持“强于大市”评级 [1] 报告的核心观点 - 当下关注灵巧手，因其关乎机器人通用泛化能力，价值量高且市场参与者众多，方案处于堆料竞赛阶段，未来有望降本 [2] - 建议关注“不变”的基础关键零部件和新方案、产业趋势带来的新零部件增量 [36] 根据相关目录分别进行总结 为什么当下关注灵巧手 灵巧手&通用泛化能力 - 灵巧手是新型末端执行器和人机交互关键部分，能灵活操作对象，典型系统包括驱动、传动、传感和控制系统 [7] - 灵巧手关乎机器人通用泛化能力，是机器人关键基础，国家将其列为关键零部件 [11] - 产业发展下一阶段或关注灵巧手感知、执行能力，特斯拉在灵巧手环节有带动作用 [15] 价值量&市场参与 - 灵巧手在机器人整机中价值量占比高，市场空间广阔，客户为实际能力付费，具备溢价空间 [20] - 市场参与者包括本体、灵巧手、科研机构和零部件企业，各有侧重点 [24] - 灵巧手成本高，技术难、零件多、未量产是主因，BOM成本中驱动传动占比大 [30] 灵巧手的分析框架与各公司方案分析 静态框架 - 灵巧手方案由驱动、传动、传感和控制环节构成，当前技术路线未形成共识，建议关注基础零部件和新零部件增量 [36] 动态框架 - 人形机器人灵巧手模块可与汽车智能驾驶模块类比，当前处于硬件堆料阶段，未来或沿堆料竞赛→成本重构发展 [41][45] 方案分析 - 灵巧手分为全驱动和欠驱动，现阶段大多采用电机驱动，传动方案有分歧 [49] - 各厂商灵巧手方案在自由度、驱动、传动、传感方面有特点，触觉传感配置度较高 [52] 各公司方案 - Shadow：采用5指+24自由度+20驱动+腱绳方案，高自由度拟人精细操控 [59] - DLR：II代采用5指+15自由度+12驱动+腱/带方案，高集成度精密传动 [60] - 因时机器人：采用5指+12自由度+6驱动+连杆方案，自研微型电缸模组，迭代升级 [71] - 帕西尼传感：采用4指+13自由度+13驱动+连杆方案，传感+操控为核心技术 [78] - 兆威机电：采用5指+15关节+17驱动+丝杠方案，核心电机技术塑造高精传动 [85] - 优必选：灵巧手迭代四个版本，刚性+高自由度+传感+集成度为演进方向 [86][89] - 星动纪元：采用5指+10关节+12驱+齿轮方案，自研关节模组兼顾精度与负载 [106] - 宇树科技：发布5指+15关节+16驱+齿轮方案，自由度+集成度+传感为演进方向 [112] - 智元机器人：12驱混合传动方案实现高集成度+高自由度+高传感 [114]