报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器在高端领域有应用场景，不同类型减速器特点各异，如谐波减速器在机器人小臂等部位有优势，行星减速器单级减速比小，RV 减速器适用于重负载位置，摆线针轮减速器在人形机器人腰髋等部位有应用潜力 [14][22][23] - 精密减速器关键技术指标包括扭转刚度、减速比等，各指标受多种因素影响 [19][20] - 减速器在汽车和人形机器人端均有应用，汽车领域有相关储备的公司有望实现产业升级 [17] 摆线减速器在设计与工艺方面均具壁垒 - 设计方面，摆线轮齿廓需修形，修形量不当会影响传动精度 [57] - 工艺方面，摆线针轮减速器零件多、工艺流程复杂，对精度要求高，且需磨齿机等设备，对厂商设备和资金要求高 [60] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，不同类型减速器市场格局有所不同，如谐波减速器日系龙头垄断，国产替代明显；行星减速器外资在高端领域占主要份额；RV 减速器市场集中度较高，纳博特斯克份额领先 [64][69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求，2030 年市场空间有望超 140 亿元 [70] 摆线方案在机器人场景已有一定应用 - 科盟创新发布含 PEEK 轻量化摆线减速机的新品，动易科技推出准直驱一体化摆线关节模组，Agility Robotics 机器人使用摆线减速器 [71][72][74] 新型减速器有望持续渗透人形机器人关节方案 - 人形机器人关节模组方案以行星、谐波减速器为主，各有优缺点，摆线针轮减速器经优化升级有望满足部分场景需求，后续迭代方向包括横向性能升级和纵向机电一体化 [75][83][87] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等公司 [88] 双环传动 - 深耕传动部件，已实现两轮“蜕变”，面临出海和打造平台化供应体系的成长机遇 [89] - 核心看点包括依托车端积累开发延展产品矩阵，实现车 + 机器人共振增长，以及产品、技术、产能出口，出海打开增长天花板 [95][98] 豪能股份 - 从事汽车传动系统零部件业务，积累了优质客户，积极布局机器人减速机等领域 [102][112] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [124][125][142] 福达股份 - 以高端制造业为主营业务，形成新发展格局，投资长坂科技布局人形机器人业务 [143][151] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [165][167][178] 精锻科技 - 是国内乘用车精锻齿轮细分赛道龙头，成长核心支撑包括产品总成化等，战略布局人形机器人赛道 [181][196] - 维持“优于大市”评级，预计 2025 - 2027 年归母净利润增长 [197] 蓝黛科技 - 从事动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，参股泉智博拓展发展空间 [198][206] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [221][225][238]