报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - AGV及无人叉车已临近技术奇点，需求放量在即，受益标的为安徽合力、杭叉集团、诺力股份、中力股份、兰剑智能 [5][62] 根据相关目录分别进行总结 什么是无人叉车 - 无人叉车是AGV的分支，AGV按结构分为潜伏式、叉式（无人叉车）、料箱式、复合式四大类，潜伏式和叉式AGV应用广泛，复合型AGV应用潜力大 [3][11] - AGV起源于美国，1953年全球第一台AGV诞生；在欧洲得到推广，1960年欧洲安装220套AGV系统，使用1300多台；在中国发展迅速，1976年北京起重机械研究所研制出我国第一台AGV，1991年金杯公司正式投入运营AGV产品，2015年后中国AGV销量与应用走在世界前列 [17] - AGV产业链上游为关键零部件，中游是机器人本体及调度系统，下游是系统集成商和终端客户，应用于汽车、新能源等领域 [21] AGV及无人叉车的核心技术 - 定位导航方面，二维码和SLAM导航应用广，基于多传感器融合的混合SLAM技术是未来趋势；二维码导航灵活但需定期维护，SLAM导航分激光SLAM和视觉SLAM，激光SLAM较成熟 [27] - 感知能力包括环境感知和局部高精度感知，AI技术使AGV对环境理解从“看见”进化为“理解” [29] - 控制器是AGV核心，早期用PLC等，后期衍生出专用移动机器人控制器，集成成熟算法，效率、稳定性和防护等级更高 [33] - AGV调度系统可实现多形态机器人混合调度，已发展到大规模智能群控，结构化环境下可管理调度复杂多机器人系统，非结构化环境下协同有待提高 [35] AGV及无人叉车的市场规模 - 2022年全球AGV市场规模约47.5亿美元，同比+36%，2020 - 2022年3年CAGR = 36%；2024年中国AGV市场规模221亿元，同比+14%，2022 - 2024年3年CAGR = 21% [44] - 2024年中国AGV销量13.9万台，同比+11%，2022 - 2024年3年CAGR = 25%；2022年中国AGV下游市场以制造业、电商物流为主，前五大行业为电商物流、汽车、3C及半导体、锂电、光伏，占比分别为19%、16%、13%、13%、10%，CR5 = 70% [49] - AGV长期需求受制造业升级和机器代人需求推动，降本路径为规模节约效应和零部件国产化；AI大模型发展有望使AGV从室内走向室外，迎来爆发式增长，2023年室外AMR应用占比仅1.5% [54] AGV及无人叉车的竞争格局 - 行业竞争格局未定，入局者众，分为AGV专业生产商、传统叉车厂、新势力企业三类 [59] - 叉车企业在无人叉车领域布局超10年，有丰富认知和深厚积累，相对优势强；2024年中国无人叉车销量2.8万台，同比+44%，2022 - 2024年3年CAGR = 52%，渗透率2.2%，同比+0.5pp，突破技术奇点后渗透率将加速提升 [61]