报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 减速器是人形机器人旋转关节核心部件，可降速增矩，保证机器人运动控制的高精度与稳定性。我国减速器市场规模持续增长，国产供应能力日益增强 [2] - 当前人形机器人关节模组精密减速器分为谐波、行星、RV和摆线针轮减速器，各有特点与应用场景，传动精度排序为谐波/摆线针轮>RV>行星，体积排序为RV>谐波>行星/摆线针轮，价格排序为RV>摆线针轮>谐波>行星 [2] - 从本体厂商看，摆线针轮或为更优选择，谐波+行星是当下主流方案，摆线针轮有望在大负载关节部位迎来应用空间 [2] - 投资建议推荐【福达股份】【精锻科技】【双环传动】【中鼎股份】，关注【中大力德】【豪能股份】【蓝黛科技】 [2][133] 根据相关目录分别进行总结 1. 减速器—机器人旋转关节核心部件 - 减速器是机器人三大核心零部件之一，是传动系统关键部件，可将伺服电机动力传导至执行结构，降速增矩，平衡电机与关节矛盾，保证运动控制的高精度与稳定性 [9][14] - 精密减速器分为谐波、行星、RV和摆线针轮减速器，各有特点与应用场景 [15][16] - 谐波减速器由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮组成，基于齿数差减速，技术难点在于齿形设计、材料、加工设备，具有高精度大扭矩等特点，消费量增长稳健，市场格局集中 [23][27][31] - 行星减速器由太阳轮和行星轮组成，通过齿数少的齿轮啮合大齿轮减速，难点体现在制造、维护和工艺定制化，成本较低，全球市场格局集中，德企占优 [36][41][46] - RV减速器由正齿轮、RV齿轮等组成，传动系统由两级减速机构组成，体积小扭矩大，工艺复杂，国产替代趋势明显，放量在即 [50][55][58] - 摆线针轮减速器是RV减速器的一种，基于摆线轮偏心旋转和啮合减速，难点体现在齿廓设计与制造，具有刚性好等优点，已在机器人核心传动领域实现应用，市场规模扩大，格局分散 [60][65][70] 2. 需求分化方案路线，摆线针轮迎来应用空间 - 特斯拉Optimus Gen2采用12个行星和14个谐波减速器，手部用行星或为降本，大关节用谐波或为高减速比需求 [75][76] - 下游其余厂商多采用谐波+行星复合方案，以行星为主的方案成本优势显著，谐波减速器能提供更好扭矩加持 [80] - 哈默纳科将手部行星换为微型谐波，提升了灵巧手性能；RV减速器有望打开人形机器人腕部、腰部应用场景 [87] - 摆线针轮减速器性能增量高于成本&体积增量，有望在人形肩部、腰部、下肢髋关节等大关节部位实现应用 [93] 3. 优质企业蓄势待发，技术协同持续加码 - 福达股份是曲轴龙头，营收和归母大幅增长，2025年获长坂科技35%股权，有望成为机器人精密减速器核心玩家 [99] - 精锻科技是精密齿轮龙头，25Q1营收下滑扭转，归母下滑收窄，合资公司落地并入股格蓝若，布局机器人关节模组业务 [103] - 双环传动是电驱齿轮龙头，营收和利润共振上行，子公司环动科技布局精密减速器赛道，有望打开人形机器人减速器市场 [108] - 中鼎股份是全球汽车零部件百强企业，业绩持续向上，拟投资10亿元建设机器人总部和研发制造中心，机器人产品量产在即 [114] - 豪能股份是同步器龙头，盈利能力触底反弹，2024年投资10亿元切入减速器赛道 [119] - 蓝黛科技2024扭亏为盈，2025Q1业绩延续，2025年国资入主，参股无锡泉智博，布局机器人减速器赛道 [125] - 中大力德是精密减速器头部企业，25Q1业绩改善明显，减速器产品多次获奖，有望跻身人形机器人发展受益链第一团队 [131] 4. 投资建议 - 精密减速器为人形机器人传动核心环节，国产化替代势在必行，推荐【福达股份】【精锻科技】【双环传动】【中鼎股份】，关注【豪能股份】【蓝黛科技】，关注【中大力德】 [133]