核心观点 - 人形机器人产业处于技术突破与产业化加速阶段 软硬件协同升级是关键驱动力 行星滚柱丝杠 无框力矩电机 力传感器等高价值量部件构成核心壁垒 国产替代空间广阔 预计2029年中国人形机器人市场规模将达750亿元 2024-2029年复合增长率显著 [1][2][4][9][43] - 北交所多家公司在运动执行 传感器 轴承等细分领域深度布局 包括开特股份 奥迪威 鼎智科技 丰光精密等11家重点标的 覆盖谐波减速器 滚珠丝杠 六维力传感器等核心产品 [4][58][77][84] 产业链结构 - 上游核心部件包括传动模块(行星滚柱丝杠 减速器) 驱动模块(无框电机 空心杯电机) 感知模块(力传感器 视觉传感器) 其中行星滚柱丝杠价值量占比最高 预计2030年达19% 力传感器占比超10% [2][9][15][87] - 中游为人形机器人设计制造 由Tesla 波士顿动力等企业主导 下游应用覆盖工业制造 灾害救援 智慧物流 服务娱乐等场景 [9][87] 硬件技术突破 - 行星滚柱丝杠承载能力强 寿命达滚珠丝杠15倍 但国产产品在效率 承载能力和精度上与国外存在差距 2030年市场规模预计达96亿元 [10][34][36] - 无框力矩电机需提升转矩密度和功率密度 国产份额有较大提升空间 2030年市场规模预计达70亿元 [21][24][27] - 空心杯电机是灵巧手核心部件 国外企业采用一次性绕制成型技术 国内主要用绕卷式生产 性能存在差距 [29][30][32] - 减速器包括谐波减速器 RV减速器 行星减速器 谐波减速器国产替代相对明显 RV减速器与国外先进水平仍有差距 行星减速器外资占据高端市场 [18][19] 传感器市场 - 六维力传感器是人形机器人柔顺控制关键 可安装于手腕 脚踝和灵巧手等部位 2030年全球市场规模预计达138.4亿元 [2][97][100][104] - 视觉传感器是交互核心媒介 技术从2D向3D升级 特斯拉采用2D传感器+FSD算法 其他厂商多采用多传感器融合方案 [2][107][108] - 触觉传感器中MEMS传感器聚焦工业刚性抓取 电子皮肤渗透服务柔性交互 2030年中国人形机器人用电子皮肤市场规模预计达90.5亿元 2024-2030年复合增长率超60% [2][3][4] 轴承国产替代 - 工业机器人轴承2023年全球市场规模达90.04亿元 预计2029年达135.85亿元 轴承是减速器关键零件 包括等截面薄壁轴承 交叉滚子轴承 谐波减速器轴承等 [2][58][63][76] - 人形机器人高端轴承国产化率低于20% 全球八大轴承企业垄断市场 五洲新春 光洋股份 国机精工等中国企业正逐步突围 [2][77][84] 应用场景演进 - 人形机器人落地场景从工业服务向家庭服务再向商业服务演进 基于场景标准化程度和任务复杂程度 工业场景标准化最高 商业场景最低 [4][55] - 中国人形机器人以工业生产为主要应用场景 占比达29% 北美优先应用于仓储物流 欧洲以家庭服务为主 日韩主要用于家庭和商业服务 [4][57][59][60] 北交所重点公司 - 开特股份拟布局具身智能赛道 奥迪威推出水下测距传感器 柔性传感器 鼎智科技布局滚珠丝杆 空心杯电机 丰光精密谐波减速器2025年目标产能10万套 [4] - 万达轴承拓展工业机器人客户 泰德股份机器人薄壁柔性专用轴承处于内部验证 苏轴股份滚针轴承配套RV减速机 明阳科技产品可应用到机器人领域 [4] - 威贸电子推进连接器 PEEK材料在机器人中验证 创远信科提供电信号测试解决方案 铁大科技拟投资切入机器人赛道 [4]