报告行业投资评级 - 报告未明确给出对宇树科技或四足机器人行业的整体投资评级 [1] 报告核心观点 - 宇树科技以“硬件自研深绑定 + 软件开源强生态 + 工程化低成本”构建核心壁垒，成为国产四足机器人领域技术验证、量产落地与生态反哺的标杆样本 [8][9] - 2024年全球四足机器人市场中，消费级产品占比高达84.5%，宇树科技以32.4%的全球市场份额位居首位，中国厂商凭借技术与供应链优势领跑全球 [11][12] - 中国四足机器人市场增长亮眼，2024年市场规模达6.6亿元人民币，同比增长40.43%，预计2030年将达65亿元人民币，2024-2030年复合年均增长率高达50% [17][18] - 宇树机器狗在运动控制、复杂地形适应性及核心部件自主化方面具备突出优势，核心零部件国产化率超70%，价格仅为国际竞品（如波士顿动力Spot）的1/5-1/3，但面临续航、便携性、信号稳定性等现实挑战 [9][10] 宇树机器狗介绍 - 产品矩阵覆盖消费级（如Go2 Air/Pro/X/EDU）与工业级（如B2、B2-W、A2）机型，重量从约15kg至85kg不等，最高速度可达5m/s（实验室环境），工业级机型防护等级达IP67/IP68 [30] - Go2 Air作为消费级代表，整机重量约15kg，最高速度2.5m/s，有效负载约7-8kg，典型续航约1-2小时，起售价为9,997元人民币 [30][35] - 搭载自研准直接驱旋转执行器，单关节扭矩达30-45N·m，响应延迟小于5ms，并配备4D激光雷达（L1/L2型号，视场角360°×90°，点云频率2.16-6.4万点/秒） [9][34] - 主控板采用瑞芯微RK3588S芯片，具备8核异构计算能力及6TOPS NPU算力，支持多传感器数据融合与实时运动控制 [9][82] 市场规模及竞争格局 - 2024年全球四足机器人市场规模已超12亿元人民币，出货量约2万台，预计2030年将增长至约120亿元人民币，2024-2030年复合年均增长率约45% [19] - 全球市场竞争格局中，宇树科技（32.4%）与云深处（18.9%）合计占据超半数市场份额，显著领先于Boston Dynamics（6.6%）、ANYbotics（5.5%）等国际厂商 [11][12] - 中国人形机器人市场2024年全球规模约200亿美元，欧洲及北美为主要市场，2024-2030年全球复合增长率预计维持在35% [20][22] 结构分拆与技术细节 - 主控板采用模块化设计，集成核心板（瑞芯微RK3588S2芯片、佰维存储64GB NAND闪存、8GB LPDDR4X内存）、通信模块（移远EC20 4G模组）、热管理模块（主动散热风扇与金属散热器）及电源管理芯片（瑞芯微RK806-1），保障系统稳定运行 [59][64][82][94] - 无线通信模块支持Wi-Fi6、蓝牙及4G网络，并集成多星座GNSS接收机，为远程运维与精准导航提供硬件支撑 [75][101] - 激光雷达作为核心感知部件，自研4D LiDAR L1型号视场角360°×90°，点云频率21,600点/秒，售价约430美元，占整机成本约26.9% [144][148] - 四肢机械结构采用12个一体化关节执行器，峰值关节扭矩约45N·m，集成三相无刷电机、行星减速器与热管散热系统，支撑复杂地形运动 [163] 软件生态与算法 - 软件层开源unitree_legged_sdk支持关节位置、速度、力矩三级控制，配套unitree_mujoco仿真环境实现Sim2Real快速迁移，开发者生态覆盖全球超2000家科研机构 [9][32] - 融合VILENS多传感器定位算法，预积分频率达400Hz，复杂地形定位漂移小于2cm/100m，步态自适应能力覆盖楼梯、碎石等8类典型场景 [9][124] - 移动端控制界面集成多维度状态数据显示、虚拟摇杆、预设动作按钮及实时图传功能，支持图形化编程与OTA升级 [44][46] - 语音交互系统支持唤醒词与多句式命令词（如“跳舞”、“爬楼梯”、“避障”），实现从指令识别到动作执行的完整人机交互闭环 [47][48] 应用场景与实训平台 - 工业级机型（如B2、B2-W）已在管廊巡检、电力运维等场景实现规模化落地，具备IP67/IP68防护等级与宽温域适应能力 [9][30] - 宇树于2025年10月推出四足机器人实训平台，以Go2生态为基础构建仿真-上机-竞赛-实训一体化路径，涵盖电机控制、传感器数据读取、运维拆解及模拟巡检等实验内容 [49][50]