人形机器人硬件方案 - 人形机器人硬件方案对各核心零部件的要求基本定型，主要硬件均存在市场对应商业产品，但软件及算法仍未有理想表现[1] - 电机层面无框力矩电机需求广阔，灵巧手方案是大多数厂商的共同选择[2] - 感知层主要集中在视觉及传感，视觉以TOF法与多目视觉方案为主，力感知方面六维力传感器具备较大投资价值[3] 人形机器人市场前景 - 人形机器人未来有望替代复杂的人类运动，马斯克预计量产以后人形机器人产品将达到数百万台，单价在2万美元以下，打开对应市场想象空间[7] - 特斯拉人形机器人迭代速度极快，在应用场景和运动性能方面均展现出较大突破，从2021年8月AI Day首次展示人形机器人概念开始，仅一年就推出多个版本，包括Optimus Gen-1和Gen-2，具备基本运动能力和更高水平的运动性能[10] 人形机器人产品发布 - 优必选Walker X是中国首台能商业化量产的全尺寸通用人形机器人，具备高性价比，适用于多种场景[18] - 小米Cyber One于2022年8月发布，身高177cm，体重52kg，拥有21个关节自由度，最大模组峰值扭矩可达300N·m，实现3.6km/h的行走速度和稳定的姿态平衡[21] - 宇树科技Unitree H1于2023年8月发布，身高180cm，重47kg，拥有19个自由度，核心零部件自研自产，全球出货量至少占60%以上[23] 视觉方案比较 - 视觉方面，TOF与多目视觉方案为主，部分厂商辅以激光雷达/超声波传感器，TOF具有检测距离远、受环境光干扰小等优点[52] - 不同视觉方案对比中，TOF主动式测量方式可以直接输出被测物体三维数据，但对环境光照敏感[54] - 双目视觉方案根据视觉特征进行图像匹配，缺点是容易受环境光干扰，适用场景受限[55]