报告行业投资评级 - 行业投资评级为增持（维持） [4] 报告的核心观点 - 六维力传感器利用应变计和电荷放大器将机械力矩转化为电信号，核心单元是弹性体，其结构设计影响关键性能参数 [2] - 六维力传感器标定需考虑六个维度，采用六维联合加载方式，样本空间复杂 [2] - 硬件解耦和软件解耦是消除维间耦合的主要方式 [2] - 六维力传感器应用领域广泛，国内销量保持较高增速 [2] - 传感器在人形机器人系统中处于重要地位，六维力传感器可用于检测机器人与环境的多维交互力/力矩 [2] 根据相关目录分别进行总结 六维力传感器：高性能、高壁垒的力传感器 - 六维力传感器利用应变计和电荷放大器将机械力矩转化为电信号，包含感应和数据处理结构，工作原理为应变效应 [35][36] - 多维力传感器按工作原理分为多种类型，电阻式应用广泛，设计关键是弹性体结构 [37] - 六维力/力矩传感器核心单元是弹性体，其结构设计影响关键性能参数，主要集中在一体化和Stewart并联结构 [38] - 六维力/力矩传感器主要参数包括满量程、灵敏度等，串扰、精度和准度是核心指标 [41][45] - 六维力传感器标定需采用六维联合加载方式，样本空间复杂，可使传感器准度更好、串扰更低 [48] - 消除维间耦合是提升六维力/力矩传感器性能的关键，解耦方法有硬件解耦和软件解耦 [49] 六维力传感器下游应用广泛，行业保持较高增速 - 六维力/力矩传感器应用于汽车、工业制造、科研实验、医疗等领域 [51] - 2023年全球力传感器市场规模达27亿美元，预计2032年达41亿美元，2024 - 2032年复合年增长率为4.54% [56] - 2022年中国市场六维力/力矩传感器销量8360套，同比增长57.97%，预计2027年销量突破84000套，复合增长率超60% [57] 人形机器人核心零部件，有望迎来广阔市场空间 - 传感器在人形机器人系统中重要，力觉感知是关键信息获取方法，六维力/力矩传感器可检测多维交互力/力矩 [59] - 特斯拉Optimus Gen2展示了六维力传感器在人形机器人手部的应用，业界认为人形机器人手部应用六维力传感器 [61] - 优必选拥有多个系列人形机器人，均在手腕和脚踝处配置六维力/力矩传感器，产品历经迭代升级 [63][64] 投资建议 - 六维力传感器是人形机器人重要零部件，特斯拉Optimus为人形机器人代表，将为六维力传感器行业带来增量，国内相关厂商有望长期受益 [3][69] - 柯力传感是智能传感器领军企业，六维力产品处于小批量开发试制阶段 [70] - 东华测试是结构力学性能测试龙头企业，具备传感器完整生产能力 [72] - 高华科技是高新技术企业，深耕高端装备配套传感器行业 [74] - 万讯自控专注自动化产业，积极布局新兴领域并取得进展 [75] - 四方光电是气体传感器主要厂商，形成气体传感技术平台，产品应用广泛 [75]