肌电共享控制策略研究 - 假肢手的肌电共享控制策略能减少截肢者疲劳并提升控制精确度 通过触觉感知技术实现接触检测 滑移预防和抓握力调节等功能 帮助完成倒水 抓放物体等日常任务 [1] - 北京邮电大学与南丹麦大学联合提出基于触觉感知的多功能共享控制策略 包含多阶段抓取和力等级切换功能 辅助截肢者高效完成分拣任务和频繁力调节 核心目标是降低体力和心理负担 [2] - 控制框架分为三部分：肌电信号手势识别 接触状态检测激活预成形/稳定抓握 基于手势一致性激活力切换或多阶段抓握 非接触手指运动实现多阶段抓取 [3] 用户研究结果 - 8名健全受试和3名截肢受试测试显示 多阶段抓取缩短任务完成时间 力等级切换提高成功率 两种功能均减少肌肉使用并获得正向反馈 [4] - 实验选取多物体分拣 接水 挤牙膏等日常任务验证效能 [4] 功能设计方向 - 需综合评价机器人技术引入的新功能 包括任务性能 控制负担和可用性 强调以人为中心的评估方法 需考察用户激活意愿 [5] 相关机器人企业 - 工业机器人领域涉及埃斯顿自动化 埃夫特 非夕科技等12家企业 [10] - 医疗机器人企业包含元化智能 天智航 精锋医疗等12家 [11][12] - 人形机器人企业涵盖优必选 宇树 云深处等22家 [13] - 具身智能企业涉及跨维智能 银河通用 科大讯飞等16家 [14] - 核心零部件企业包括绿的谐波 因时机器人 坤维科技等23家 [15]