核心观点 - 特斯拉人形机器人Optimus已进入量产阶段，成为全球唯一具备完整供应链的人形机器人产品，带动A股机器人概念板块上涨93%（同期沪深300仅涨1%）[2][3][4] - 行业面临硬件成本高企（单台6万美元）、生产效率低下（仅为人工20%-30%）、耐用性不足（灵巧手平均寿命1-3个月）等核心挑战[26][30][31] - 技术路线呈现两极分化：特斯拉采用行星滚柱丝杠+直线关节的精密制造方案，中国创业公司则押注具身智能模型的软件突破[11][32][37] - 当前应用场景局限在展示性功能（车模/表演）和简单工业搬运，尚未证明商业可行性[45][46] 技术方案 硬件架构 - 执行器占硬件成本55%，特斯拉采用14根行星滚柱丝杠（单根4000元）实现直线关节，承重达半吨[7][11] - 减速器将电机扭矩放大200倍，供应商为哈默纳科和绿的谐波[12][16] - 六维力传感器（单价1.2万元）测量误差<0.2%，但特斯拉尝试用软件替代[15][18] - 灵巧手复刻22个自由度，采用钢丝绳驱方案，但耐用性仅1-3个月[17][19][31] 软件系统 - 主流训练方案VLA模型需1000万条真机数据（当前不足100万条），单条采集成本10元[39][40] - 仿真数据通过Real-to-Sim流程建模物理交互（如开冰箱门的力学参数）[41] - 端到端训练存在延迟问题，演示视频普遍加速播放[38] 供应链生态 - 全球超1000亿元投入，2024年预计出货2万台（相当于劳力士周产量）[3][4] - 特斯拉重构7000个零件中的大部分，关键供应商包括舍佛勒（丝杠）、三花智控（热管理）、旭升股份（结构件）[11][23][25] - 中国供应商通过送样获取技术参数，即使未中标也可服务其他机器人公司[22][25] 商业进展 - 特斯拉2024年目标产量5600台，主要用于自有工厂搬运4680电池[4][46] - 成本6万美元/台（目标降至2-3万），相当于美国搬运工15个月薪资[26][27] - 中国公司探索情绪价值场景（如车模），部分对标泡泡玛特商业模式[45][47] 行业动态 - 智元机器人（成立2年）估值超宇树科技（成立9年），具身智能公司Physical Intelligence估值20亿美元[43] - 波士顿动力CTO批评行业过度依赖数据而简化模型设计[44] - 马斯克将百万台量产目标从2027年推迟至2029年[47]