行业趋势与核心观点 - 灵巧手是机器人实现通用泛化能力的关键部件，能够灵活操作对象并完成多种任务 [4][8][15] - 行业已从解决移动能力转向提升手部操作能力，特斯拉等头部企业正引领灵巧手技术发展 [13][16] - 灵巧手在人形机器人成本中占比达17%，市场空间广阔，预计特斯拉50万台出货量下价值达170亿元 [18][24] - 当前行业处于硬件堆料阶段，中短期关注零部件通胀，长期将走向降本平权 [36][42] 技术路线与方案 - 主流驱动方案为电机驱动（占比64%），空心杯电机是主要选型 [7][44][49] - 传动方案存在分歧：国内偏好刚性连杆/齿轮，国外倾向柔性腱绳，部分采用混合方案 [45][49] - 传感方案中触觉传感器普及度高（占比35%），是迭代增配的主要类型 [28][35] - 自由度设计趋势：从欠驱动走向全驱动，主动自由度持续增加 [49][50] 市场参与者与产品 - 特斯拉Optimus灵巧手已迭代三代，自由度从11提升至22，成本约6-7.3万元 [16][24] - 国内企业因时机器人采用12自由度+6驱动+连杆方案，BOM成本约5.18万元 [28][68] - 兆威机电推出17驱动全驱灵巧手，集成空心杯电机+行星滚柱丝杠 [81][83] - 优必选灵巧手经历四代迭代，从腱绳传动转向刚性传动，自由度从10提升至11 [84][96] 关键零部件机会 - 驱动环节关注空心杯电机供应商鸣志电器、兆威机电 [22] - 传动环节关注减速器（豪能股份、中大力德）、丝杠（浙江荣泰、鼎智科技）、腱绳（南山智尚、同益中） [22] - 传感环节关注六维力传感器（柯力传感）和触觉电子皮肤（汉威科技） [22] - 加工设备环节关注华辰装备、秦川机床等磨床/车床供应商 [22]