人形机器人传感器行业核心观点 - 六维力传感器是人形机器人实现精准力控的核心部件，具有高价值量（头豹研究院测算占机器人价值量16%）和高技术壁垒[2][3] - 应变式六维力传感器技术成熟且应用广泛（占力传感器总量80%+），通过弹性体形变和应变片电阻变化实现六维力测量[5][55] - 2030年人形机器人领域六维力传感器市场规模预计达138亿元，单价有望从1-2万元下探至千元级别[9][124] 六维力传感器技术分析 - 性能指标包括串扰（优秀指标1%FS）、精度、准度等，需通过六维联合加载标定（样本点达531441个）[46][96] - 结构设计需平衡弹性体刚度与灵敏度，应变片选择影响工艺路线（金属应变片人工贴片 vs 硅应变片玻璃微熔工艺）[67][70] - 解耦是核心技术难点，需通过结构解耦（加工难度高）和算法解耦（线性/非线性模型）解决维间耦合问题[79][88] 产业链与竞争格局 - 上游材料成本占比73.6%，中游生产关键工艺为弹性体加工和应变片贴片[23][102] - 外资品牌ATI、Epson主导高端市场，但国产替代加速（宇立仪器市占12.2%，坤维科技准度达0.5%FS）[115][120] - 车端与机器人零部件制造协同性强，凌云股份、中鼎股份等车企供应商积极布局传感器业务[126][133][143] 应用场景与典型案例 - 主要安装于手腕/脚踝部位，提升操作精细化（如Optimus预计采用）和行走稳定性[28][31] - 优必选机器人配备4个六维力传感器，智元A2-W通过7自由度双臂+六维力传感器实现精准力控[34] - 在汽车碰撞测试、航空航天等领域已有成熟应用，人形机器人将带来增量需求[122]