人形机器人产业发展阶段 - 人形机器人产业进入"1到100"阶段，本体厂商需重点突破场景落地能力，整机硬件代工模式开始萌芽 [1] - 汽车供应链厂商、3C供应链厂商、工业自动化控制厂商共同竞争，规模化生产、快速迭代、成本控制、全球化供应支持能力成为关键考量 [1] - 2025年人形机器人进入从技术爆发到商业验证的过渡期，产业判断正逐步兑现 [1] 触觉传感器市场前景 - 全球触觉传感器市场规模2024年为153.3亿美元，预计2031年达355.9亿美元，CAGR12.8% [7] - 当人形机器人年产量达1000万/1亿台时，触觉传感器市场规模分别约0.24/1.3万亿元 [7] - 主流技术路线为压阻(占37%)和电容(占28%)，人形机器人应用方兴未艾 [7] - 触觉传感器具备从手指向全身渗透潜力，灵巧手为落地第一环 [5][7] 轴承行业机遇 - 全球轴承市场规模2021年达1213亿美元，预计2030年超2430.3亿美元 [10] - 2023年中国轴承行业营收2180亿元，产量202亿套 [10] - 特斯拉Optimus若出货量达100万台，轴承新增需求预计超30亿元 [9] - 高端轴承及加工设备依赖进口，国产替代空间广阔 [9] 灵巧手技术发展 - 灵巧手为人形机器人商业化落地的"功能触角"，特斯拉方案自由度提升到22个 [14] - 空心杯电机是灵巧手驱动方案优选，需搭配行星减速箱使用 [15] - 触觉传感器是灵巧手完成功能的关键，压阻式结构简单成本低，电子皮肤被视为终极形态 [15] 3C供应链优势 - 3C供应链具备快速迭代和大批生产特征，契合人形机器人专业化分工需求 [18] - 感知零部件侧3C供应链优势明显，执行零部件除空心杯电机外汽车供应链更具优势 [19] - 富士康等3C代工厂已与人形机器人本体厂家达成合作，提供关节模组、灵巧手等产品代工 [19] 丝杠市场潜力 - 行星滚柱丝杠为人形机器人线性驱动核心部件，预计未来百亿级增量空间 [23] - 特斯拉Optimus带动丝杠需求快速膨胀，国内企业恒立液压等加速技术升级与产能扩展 [23] - 丝杠制造工艺复杂赋予较高溢价空间，国产替代需求迫切 [24] 具身智能技术路径 - 2024年人形机器人最具突破性进展体现在具身智能领域 [35] - 分层端到端是主要路径，分为基础大模型、决策大模型、操作大模型三层 [36] - 数据采集通过远程操作和仿真合成数据实现，特斯拉使用人类真实运动方式训练机器人 [38] 陪伴机器人市场 - 中国陪伴机器人潜在市场需求近万亿，表情陪伴机器人是AI陪伴高级赛道 [31] - 仿生皮肤和微特电机(舵机为主)是核心零部件，舵机市场新增需求预计690亿元 [33] - 表情控制需结合高精度执行器与AI算法，实现情感陪伴需求 [32] 核心零部件发展趋势 - "硬件设计创新+中国制造降本"是产业核心逻辑，聚焦"3+3"关键零部件 [42] - 自动化控制三大件(电机电控+执行器)占比成本1/3，传感器三大件(力觉/触觉/视觉)占比1/3 [42] - 软件算法占比接近1/3，特斯拉FSD系统有望实现算法复用 [43]