人形机器人行业兴起 - 人形机器人正进入产业化落地阶段，借助AI大模型赋能，学习复现复杂动作，执行简单或单一任务在运输、检测、安防等领域逐步应用 [3] - 国内外巨头纷纷入局，加速行业技术进步与成熟，推动产业链标准化和批量化发展 [6] - 国家政策明确人形机器人发展方向，2025年实现批量生产，2027年构建国际竞争力产业生态 [8] - 人形机器人应用场景持续扩散，包括工业制造、商业服务、家庭生活等领域 [10] - 人形机器人使用成本极具性价比，工厂仓储场景使用成本10元/小时，家庭服务场景20.5元/小时，显著低于人工费用 [13][14] 人形机器人市场前景 - 2025年或为人形机器人量产元年，特斯拉计划2025年量产5千台，2026年扩产至5万台 [16] - 预计2029年全球人形机器人市场规模达1500亿元 [17] - 2025年全球人形机器人市场规模预计90亿元，2029年达1500亿元 [17] 产业链发展机遇 - 上游零部件供应商如高精度减速器、高性能电机、先进控制器等获得增量订单 [18] - 下游应用在工业生产、物流配送、医疗康复、商业服务等多领域拓展业务 [18] - 谐波减速器、行星滚柱丝杠、无框力矩电机等核心零部件市场需求显著增长 [21] 谐波减速器 - 谐波减速器体积小、重量轻、传动比大，广泛应用于工业机器人等领域 [34] - 2023年工业机器人占谐波减速器下游应用75% [32] - 预计2029年人形机器人谐波减速器需求达1400万台，市场增量84亿元 [33][35] - 哈默纳科2023年占全球市场85%份额，绿的谐波占8% [37][41] - 国内厂商积极扩产，绿的谐波规划2027年产能达159万台 [43] 行星滚柱丝杠 - 行星滚柱丝杠具有体积空间小、精度高、输出大等特点，应用领域不断拓展 [45] - 2022年全球市场规模12.7亿美元 [45] - 预计2029年全球市场增量空间达112亿元 [51] - 欧洲厂商主导市场，Rollvis、GSA、Ewellix、Rexroth合计占78%份额 [52][53] - 国内企业如新剑传动已获得特斯拉定点，2022年收入同比增长1419.6% [56] 无框力矩电机 - 无框力矩电机结构高度模块化，实现系统集成度跃升 [62] - 与人形机器人关节需求高度契合，具有快速响应、高能量密度等特点 [65] - 预计2029年全球市场增量空间达140亿元 [66][67] - 国内步科股份、雷赛智能等厂商性能接近海外龙头科尔摩根 [69][70] 灵巧手 - 灵巧手由驱动、传动和感知三大系统构成，复现精细动作 [80] - 特斯拉Optimus灵巧手自由度从11个提升到22个 [79][81] - 预计2029年市场规模达300亿元 [82][85] - 兆威机电、雷赛智能等国内企业加速布局 [84] 六维力矩传感器 - 六维力传感器能同步测量六个自由度力分量，技术难度高 [87] - 2023年机器人领域应用占比72% [87][88] - 预计2029年人形机器人领域市场规模达120亿元 [91][93] - 外资品牌ATI、Schunk、AMT合计占52.48%市场份额 [99][100] - 国内坤维科技、宇立仪器等厂商持续扩大市场份额 [99][101]