近年来，人工智能在语言理解、视觉识别等非物理交互领域取得了显著进展，但在涉及实际物理操作的灵巧控 制方面，机器人的能力仍然相对薄弱。即使是简单的抓取、操控等任务，现有机器人系统的表现仍远不及人 类，甚至难以达到婴幼儿的灵活程度。 在灵巧手技术领域，目前尚未形成统一的技术路线标准。 2指、3指、4指和5指构型等各类设计方案，以及绳 驱、直驱等驱动方式，仍处于并行发展阶段。从产业化进程来看，灵巧手技术仍处于关键技术攻关和方案验证 阶段。 ▍ 以人手为天然范本，锚定仿人绳驱式五指 在机器人灵巧操作领域，仿人灵巧手的设计需要满足多方面的技术要求。 从功能需求来看，理想的灵巧手应 当具备高自由度运动能力、精确的力位控制、环境自适应性和快速响应等特性。 这些需求与人手的操作特性 高度吻合，也决定了五指仿生结构的技术合理性。 人类双手是长期进化的优化成果，其结构为灵巧手仿生设计提供了天然范本。 五根手指中，拇指可对握，与 四指协同完成抓、握、捏等动作；指节比例接近黄金分割（如中指三节长度比约为 1:0.6:0.4），在灵活性与 力量间达到平衡；每指三关节的设计实现毫米级操作精度；皮肤、肌腱与骨骼的配合，既保证发力能力，又具 ...