核心观点 - 锦秋基金领投星尘智能A轮融资 该基金专注于具有突破性技术和创新商业模式的通用人工智能初创企业[1] - 星尘智能发布Astribot S1人形机器人技术报告 展示其在家务助手领域的创新技术[4] - Astribot S1采用绳驱技术路线 在硬件设计、数据采集和学习算法方面实现突破[6][9][11] - 公司开发低成本全身遥操作系统 使非专业用户也能训练机器人[13][16] - DuoCore-WB学习算法实现高效模仿学习 在多项家务任务中达到80%以上的成功率[19][22][30] 技术亮点 硬件设计 - 采用绳驱技术路线 具有高分辨率力控制(传动效率>90%)、强负载能力(提升4倍)、低反向间隙(仅为半直驱系统的30%)等优势[11] - 人形结构设计：7自由度双臂、4自由度躯干、2自由度头部 垂直可达2米 单臂可举5kg 手部速度达10m/s 定位精度±0.1mm[10] - 多传感器配置：头部、胸部和手腕安装多个摄像头 配备激光雷达实现360度环境感知[10] 数据采集系统 - 开发低成本(300美元)全身遥操作系统 使用VR设备(Meta Quest 3S)实现100Hz运行频率和20ms延迟[13] - 提供第一人称和第三人称两种操作模式 支持高质量动作示范录制[15] - 系统成功复现操作员动作 跟随误差小 适合家庭用户使用[17] 学习算法 - DuoCore-WB算法采用"感知-生成一体化"动作模型 使用三路同步相机视觉信息和条件扩散模型生成动作[20][21] - 创新性地在末端执行器空间学习 相比关节空间策略成功率提升5-65个百分点[22] - 采用增量式学习策略 使动作更平滑 平均步进降低41% 突变减少84%[24] - 开发RTG后处理模块 以250Hz频率输出动作 实现动作片段间的平滑过渡[25][28][31] 应用成果 - 在6项家务任务测试中平均成功率80% 其中"扔玩具逗猫"达到100%成功率[30][42][43] - 具体任务表现： - 递送饮料：整体成功率87% 开门成功率14/15[32][35] - 储存猫粮：成功率95% 能搬运2kg重物[36] - 整理鞋子：成功率80%[41] - 收拾玩具：双臂协调操作成功率80%[46] 未来发展 - 团队计划在硬件、人机交互和模型算法上继续深化 推动机器人技术进入更广阔的现实世界应用[47] - 当前在需要灵巧性或长期记忆的任务上仍有局限 但已为下一代智能机器人奠定重要基础[47]