在 4070米水深的幽暗海山区，一条长约32厘米、翼展约18厘米、重量仅670克、通体洁白的"鱼"正在灵活 游弋。其全身质地柔软，展现出非凡的深海适应性。 相较于陆地上已屡见不鲜的空翻、越野机器人，在深邃高压、环境极端复杂的深海，传统刚性机器人往往举步 维艰。 深海探测的特殊需求，使得软体机器人技术因其柔顺的机身、极小的环境干扰以及出色的环境压力适 应能力，成为更理想的深海探索解决方案。 然而，现有的深海软体驱动方案仍面临技术瓶颈：液压系统虽能量密度高且能实现多模态变形，但其依赖笨重 的泵和调压部件，难以实现紧凑灵活的设计；形状记忆合金（ SMA）驱动幅度大，但能效低、速度慢；介电 弹性体（DE）驱动器可在无缆环境下工作，但材料需预拉伸，变形模式简单，难以支撑深海的复杂任务。 因此， 电静液作动器（ Electro-Hydraulic Actuator, EHA）系统——它通过内部电介质液体的重分布实现 推进和压力自平衡，无需依赖外部泵——成为深海移动软体机器人极具前景的驱动方案 。 2022年，哈尔滨 工程大学李国瑞教授牵头的研究团队从经典物理现象"电致流动"中获得灵感，开创性地启动了 电液驱动深海 软体机 ...