企查查显示， 近日，杭州宇树科技股份有限公司"一种基于动捕设备的机器人关节控制方法和系统"专利获授权。 企查查专利摘要显示，本发明属于 机器人控制技术领域，现有机器人关节控制方案，缺乏有效的人机协作以及自然交互机制，导致机器人灵活性较差，无法自然地表达操作者的意 图。 本发明通过构建运动捕捉模块、数据处理模块、坐标系变换模块、解算优化模块，将利用动捕设备采集的人体关节的旋转姿态数据，转化为 机器人执行所需的目标关节控制信息，实现基于动捕设备的机器人关节控制， 从而可以高效、准确地将人类动作映射至机器人，使得机器 人灵活性好，能够有效处理突发动作或复杂协同操作， 因而可以自然地表达操作者的意图，实现人机协作以及自然交互。 ...