文章核心观点 - 报废电子产品拆解是循环经济的重要环节，但面临技术挑战，传统工业机器人因灵活度不足难以胜任[1] - 新型电缆驱动机器人夹爪DeGrip通过小体积和高自由度设计，解决了在电脑机箱等密闭空间内的精细拆解难题[2][4][5] - 该技术已通过虚拟仿真和实体原型验证，为未来实现机器人自主拆解电子垃圾奠定了基础，有望推动循环经济发展[12][21][26][27] 机器人夹爪技术特点 - DeGrip夹爪提供三个自由度，由底座、腕部、两个钳口及相应关节组成，腕部可绕偏航轴旋转，钳口能绕俯仰轴运动[5] - 采用电缆驱动机制，将执行器置于远端，通过细线缆传递动力，使夹爪结构紧凑，能在狭小空间高效传动[6][7] - 设计带棘轮的分体式绞盘系统防止线缆松弛，通过电流反馈推算夹持力，实现无需力传感器的"软传感"，提升安全性并降低机械复杂度[9] 虚拟仿真测试 - 基于NVIDIA Isaac Sim平台搭建虚拟EOL桌面电脑模型，模拟HP Z230工作站结构，包含RAM、SSD和HDD等典型部件[12] - 仿真任务要求夹爪从10毫米间距的RAM插槽中精准拔出芯片，穿过40毫米宽开口取出SSD，以及拆卸水平和垂直安装的HDD[14][16][18] - 模拟结果显示DeGrip能稳定完成所有操作，在密闭空间的操作灵活度明显优于传统夹具[20] 实体原型验证与未来方向 - 使用3D打印技术制造PLA材料夹具主体，搭配标准伺服电机，安装在Franka机械臂末端进行实体测试，结构稳固且响应灵敏[22][24] - 原型测试验证了电缆驱动结构的可靠性，并为后续智能学习系统积累了真实控制数据[24][25] - 下一步计划结合模仿学习和强化学习技术，让机器人在虚拟环境中学会自主拆解策略，并迁移到现实应用中[26]