点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 论文作者 | Yulong Cao等 编辑 | 自动驾驶之心 一、背景回顾 自动驾驶系统的发展经历了范式转变：从传统的模块化架构转向端到端自动驾驶框架，这一转变已得到业界的广泛认可。传统模块化设计通过人工设计的中间表 示，将感知、预测与规划模块明确分离；而端到端方法则通过联合训练的神经网络，直接将原始传感器输入映射为车辆运动指令。这种一体化设计消除了人工设计 的接口，支持大规模的联合优化与数据驱动型策略学习。近年来，基于Transformer的架构不断发展，结合大规模驾驶数据集，进一步提升了端到端驾驶范式的整体 性能与泛化能力。 尽管取得了这些成果，当前端到端方法在处理长尾场景与安全关键场景时仍存在脆弱性——这些场景中，监督信号稀疏且需高阶推理能力，给模型带来了重大挑 战。因此，现有端到端模型的能力与实现具备驾驶专属推理能力的稳健L4级自动驾驶需求之间，仍存在显著差距。 大语言模型的最新进展为填补这一推理差距提供了极具潜力的方向。LLMs彻底改变了人工智能领 ...