文章核心观点 - 史河机器人发布QR100四驱四转移动机器人，旨在通过其强大的机械性能、自主导航系统和开放的开发生态，成为解决具身智能技术中算法与物理世界融合挑战的理想科研教学平台 [1] 硬核机械性能 - 负载与机动性：QR100最大负载可达80kg，能承载协作机械臂、视觉传感器等外设，满足抓取搬运、环境探测等多场景实验需求 [3] - 驱动与悬挂系统：采用8个高性能大功率电机组成的四驱四转系统，并配备4轮独立悬挂和100mm离地间隙，确保在载重和不平整路面上的稳定运行 [6][8] - 续航能力：配备大容量电池，支持8小时连续作业，续航里程可达40km，并支持电池快速拆卸设计，保障长时间户外实测 [10] - 运动模式：具备原地转向、横移、双阿克曼、斜移五种核心运动模式，以解决在狭窄空间和复杂环境中的交互痛点，实现零半径旋转、侧方平移、高速稳定移动及斜向穿行 [12][14][16][17] 开源自主导航算法 - 感知配置：搭载“多线激光雷达 + 双单线激光雷达”的全维度感知配置，深度适配NAV2开源生态 [19] - 建图能力：即使在原地高速旋转时，激光点云也能实现无断层拼接、无漂移失真，一次扫描即可生成高清3D环境模型 [21] - 定位精度：基于激光SLAM技术融合IMU高精度姿态数据，在复杂环境中实现高精度、高鲁棒性的定位 [24] - 导航性能：依托稳定的建图和精准的定位，在路径狭窄、障碍密集的复杂场景中能实现行云流水般的自主导航 [23] - 混合控制：支持转弯与横移混合控制，可边转弯边横移完成复杂轨迹对位，为复杂场景交互提供真实测试条件 [20] 开放扩展生态 - 硬件开放：提供丰富硬件接口，支持协作机械臂、多模态传感器等核心交互设备“即插即用”，工业级通信接口保障稳定的数据交互 [26] - 软件开源：出厂预装ROS2系统，配套开源驱动、URDF模型及SLAM算法源码包，用户可直接基于现有框架进行感知融合、路径规划等算法迭代，无需从零搭建环境 [28] - 平台通用性：能够无缝适配“机械臂-视觉”交互实验、具身决策算法开发及复杂环境适应研究，成为连接理论与实践的通用载体，让科研人员聚焦核心技术创新 [28]