作者 | 高毅鹏@知乎 编辑 | 自动驾驶之心 原文链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/1981658979764568316 点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 虽然国内图森已经无了，但对做L4的小伙伴来说，之前的经验仍然可以借鉴。 图森未来 整体技术路线 感知与规控紧耦合 1. 核心思想：感知与规控紧耦合 + 输出不确定性 传统的感知系统通常只输出一个"最可能"的确定性结果（如：前方 10 米有一辆车）。而本方案强调，感知系统应输出一个概率分布（如：有 90% 概率前方 10 米有 一辆车，其位置方差为±0.5 米，速度方差为±2km/h）。 2. 概率化感知输出什么？ 案例解析：静止车辆是否侵入车道 场景 前方 500 米处有一辆静止车辆。关键问题是： 这辆车是否侵入了当前车道超过 0.5 米？ 1. 传统确定性做法（左侧） 输出包含障碍物核心特征的概率分布： 3. 为什么不确定性估计如此重要？ 感知 " Know th ...