公司业务方向 - 公司正在积极招聘人形机器人相关领域人才 包括灵巧手机械设计/算法研发/嵌入式软件工程师 双足算法研发工程师 全身运控算法研发工程师等 合情推测公司正在布局人形机器人业务 [1] - 招聘岗位职责明确指向双足机器人行走/转向/起步停止/跑步 以及双臂 腿部 躯干 头部等部位的协调运动 证实了公司对人形机器人整机运动控制能力的开发 [1] 机器人技术架构 - 机器人采用直驱型五指灵巧手结构 而非拉线式 强调使用空心杯/直流无刷电机和推杆/微型模组 [2] - 驱动核心采用旋转关节模组方案 涉及数百安培功率路径及大功率电机驱动 [3] - 控制系统采用强化学习与模型预测控制/全身动力学控制的混合架构 强化学习在双足运控和灵巧手抓取中占据核心地位 要求熟悉PPO/SAC/TD3等算法并具备仿真到真机的落地能力 [3] - 灵巧手算法要求结合触觉传感器进行闭环力控 而不仅是视觉抓取 [3] - 通信总线选用EtherCAT 通讯周期要求小于1毫秒 关节与灵巧手底层的电流/速度/位置环控制周期被压缩至小于100微秒 [3] - 嵌入式系统划分为模组控制与传感器/算力平台两部分 对实时性的要求达到工业伺服级 [3] 硬件与嵌入式系统设计 - 微控制器/数字信号处理器选用STM32或TI C2000系列 [4] - 操作系统涉及FreeRTOS与经过内核实时性改造的RT-Linux [4] - 硬件设计面临巨大散热挑战 需处理数百安培电流产生的焦耳热 灵巧手驱动需在紧凑空间散热受限下工作 [4] - 硬件工程师需专职进行PCB布局设计 且必须有大功率电驱量产经验 表明电路板层叠结构复杂 电磁兼容挑战巨大 [4] - 嵌入式Linux驱动开发要求高 需处理视觉/触觉多模态大数据的高带宽 同时保证全链路小于1毫秒运动控制的低延迟 [4] - 机械与电子协同设计面临难点 需在狭小空间内塞入直驱电机并实现大扭矩 同时解决散热和布线问题 [4]