文章核心观点 - 国产毫米波雷达行业在十年内从近乎空白发展至竞争激烈的红海市场，目前正处于以价格战为标志的市场整合与出清阶段 [5] - 4D成像毫米波雷达技术实现了结构性升级，性能大幅提升，成本快速下降，正在加速替代传统3D雷达并对激光雷达市场构成挑战 [14][15][20] - 中国本土供应商借助新能源汽车市场爆发和全球供应链危机等机遇，成功切入前装市场，实现了从角雷达到前向雷达乃至4D成像雷达的国产替代，并与国际Tier1展开直接竞争 [27][28] 传感器技术路线演进 - 特斯拉早期采用“视觉为主，雷达为辅”的架构，并在2016年事故后强化毫米波雷达以提升AEB功能，但最终因自研视觉算法突破而在2021年转向纯视觉路线，弃用毫米波雷达 [7][13] - 主流自动驾驶传感器包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达，各有优劣：摄像头成本低但受光线影响大；毫米波雷达不受天气光线影响但分辨率低；激光雷达精度高但成本高 [7][9] - 毫米波雷达在特斯拉转向纯视觉路线前后完成了从3D到4D的技术升级，4D成像雷达能提供俯仰角信息，点云密度和角分辨率大幅提升，具备成像与目标分类能力 [14][17] 4D成像雷达技术与市场 - 4D成像雷达通过级联多颗射频芯片和MIMO技术虚拟出更多天线通道（如从3T4R的12通道增至256虚拟通道），以扩大天线孔径，提升角分辨率，但同时也增加了成本、功耗及对后端算力的需求 [17][18] - 4D成像雷达性能已可媲美64线激光雷达，市场需求分化为两条路径：一是用于成本敏感车型以替代激光雷达；二是用于高端车型与摄像头、激光雷达形成互补冗余 [20] - 2023年全年，中国乘用车前装4D毫米波雷达搭载量超过1500万颗，占毫米波雷达总量的三分之一，其中级联4D成像雷达交付量近260万颗 [20] 国产毫米波雷达行业发展 - 毫米波雷达行业早期由国际Tier1（如博世、大陆、电装）主导，前向雷达市场约7成份额由这三家公司占据 [25] - 中国第一波毫米波雷达创业潮始于2015年前后，受新能源汽车发展和C-NCAP引入AEB测试推动，初期国内公司多从角雷达等边缘功能切入 [27] - 2021年的全球芯片短缺危机（如博世雷达芯片缺货影响超10家车企）为本土供应商提供了增量市场机会，使其获得关键订单并实现自我造血 [28] - 至2023年，国产4D成像雷达实现量产上车（如理想L7搭载森思泰克、蔚来ET9搭载赛恩领动），量产时间与国际Tier1接近，并开始在前向雷达市场展开竞争 [28] 市场竞争与价格压力 - 行业价格战激烈，以承泰科技为例，其毫米波雷达平均售价不断降低，2023年上半年性能突出的前向雷达价格已腰斩，单颗利润不到20元 [5] - 中国公司参与竞争加剧了价格战，目前双级联4D成像雷达价格已徘徊在千元附近 [28] - 承泰科技作为毫米波雷达供应商，其业务高度依赖大客户比亚迪，2023年上半年97.4%的收入来自比亚迪 [5]