文章核心观点 - 2025年末，具身智能消费级产品开始上市，机器人产业进入能力全面升级的关键时期，而“灵巧手”作为实现机器人价值的“最后一厘米”成为竞争焦点 [1] - 国内已形成繁荣的灵巧手产业生态，多家核心企业围绕不同技术路径展开探索，以适配多样化的市场需求 [1][3] - 2026年，行业竞争将从单纯的技术突破，延伸至对工程化落地与规模化普惠能力的全面考验 [26] 行业背景与发展阶段 - 2025年末，面向个人与极客的四足及小型人形机器人开始上市销售，海量真实世界数据将推动其运动控制与决策中枢进入井喷式发展 [1] - 小鹏、众擎等厂商在全尺寸人形机器人上取得的运动能力突破，预示着机器人产业正迈入能力全面升级的关键时期 [1] - 机器人的“大脑”（大模型）与“四肢”（移动能力）愈发强大后，灵巧操作成为价值实现的“最后一厘米” [1] 技术路径分析 - 对灵巧手的需求呈现出前所未有的多样化，企业在“性能-成本-可靠性”的三角关系中，围绕几种不同技术路径展开探索 [3] - **腱绳驱动（Tendon-driven）**：模仿人体“肌肉-肌腱”系统，将驱动电机远置，通过轻质“腱绳”牵引手指，核心优势在于轻量化和高仿生形态 [3] - **连杆驱动（Linkage-driven）**：通过刚性连杆直接传递动力，特点是结构简单、稳定可靠、成本可控，尤其适用于对可靠性和负载能力要求高的工业场景 [3] - **电机直驱（Direct-drive）**：将空心杯电机等微型驱动单元直接集成于关节处，优势在于取消了中间传动环节，可实现极高的控制精度与快速的动态响应 [4] - 另一个关键维度是以先进感知技术为核心的路径，通过为灵巧手集成高密度、多模态的传感系统，解决行业“高质量数据荒”的根本瓶颈 [4] 核心企业剖析 灵心巧手 - 公司采取“全覆盖”战略，实现了对腱绳、直驱、连杆三种主流技术路线的全面覆盖与量产 [7] - 构建了从6666元入门款到近10万元科研版的宽广产品矩阵，以捕获最广泛的早期市场与应用场景 [7] - 通过全栈自研体系，自研微型减速器、高精度传感器等关键部件，其产品O6在售价低至6千元档位的同时，以370克自重实现50公斤负载 [7] - 自研的“超强电缸”驱动效率高达90%，是行业传统产品的两倍 [7] - 应用PEEK等航空级新材料，将产品重量较行业普遍水平减轻30-40%，且工业版寿命高达百万次 [7] - 通过自建工厂并探索“机器人生产机器人”的创新模式，为2026年5-10万台的产能目标奠定基础，并有望打造仅为2周的极速交付周期 [8] - 正从硬件供应商向技能生态构建者转型，打造LinkerSkillNet数据平台，推出“TripleAny”开放式体系及Dex-Serl强化学习框架 [8] 强脑科技 - 技术路线根植于近十年的非侵入式脑机接口与仿生技术积累，将康复领域技术跨界应用于机器人灵巧手 [11] - 其灵巧手Revo 2在仅有383克的重量下，实现了高达50N的握力和20公斤的负载能力，52:1的“握重比”创下行业新高 [11] - 通过内置的三维触觉传感器，能精准分辨物体的硬度、纹理甚至距离，且在未增加任何额外重量的情况下实现了强大的多模态感知功能 [11] - 拥有从“大脑意图”到“指尖动作”的全链路技术理解 [12] - 已将智能仿生手产品成本控制在欧美同类产品的五分之一到七分之一，并具备了高精度脑机接口单品10万台的量产能力 [12] 傲意科技 - 优势根植于在无创脑机接口、神经信号AI解码及机器人核心零部件等领域的跨界技术积累 [15] - 技术核心是构建的分布式、多维度力感知体系，手指配备的三维力传感器法向力感知下限低至0.1N，上限达25N [16] - 手掌集成11×5点阵式力传感器，以150Hz高频采样，可实时捕捉抓握物体的压力分布图像 [16] - 手指全行程及大拇指旋转全行程运行时间均不超过0.7秒 [16] - 通过自研核心技术，将高端仿生手价格拉低至10万元级，海外收入占比超过国内 [17] - 灵巧手产品线构建了从8,888元入门级到66,000元高端触觉力控型的完整矩阵，服务于超过200家合作企业 [17] - 为开发者提供从图形化桌面设置工具到ROS/ROS2、MuJoCo仿真支持的完整解决方案 [17] 因克斯 - 核心优势源于对核心零部件“全链条自主化”的坚定投入，实现了驱动器、减速器、电机、编码器等关键组件的全面自研 [20] - 以“场景定义产品”的研发逻辑持续引领行业方向，如其针对人形机器人“内走线”需求推出的14mm超大中空孔径关节，已成为行业隐形标准 [20] - 赢得了行业90%以上客户的高度认可 [20] - 其发布的EC-DexHand-5F灵巧手以20个主动自由度、0.85kg轻量化设计、等同于成年人类手部的尺寸引发行业关注 [21] - 2025年，公司关节模组年出货量突破十万台，并获得了海内外头部具身智能企业的严苛验证与采用 [21] 戴盟机器人 - 创新性地推出了基于单色光的视触觉感知技术，打破了美国麻省理工学院三色光方案在算力、发热及耐用性方面的瓶颈 [24] - 其新一代传感器DM-Tac系列具备“微米级纹理识别”能力，可识别0.1mm的划痕，并集成了六维力感知功能 [24] - DM-Tac W2系列成为全球首款达到IP65标准的视触觉传感器，能应对液体泼溅和粉尘环境，并通过了500万次按压测试 [24] - 推出了“传感器+端侧AI计算平台”的闭环解决方案，其DM-Flux端侧AI计算平台以“即插即用”设计降低应用门槛 [24] - 新一代方案以1299元起的定价，大幅降低了行业成本 [24] - 推出了全球首款力/触觉反馈遥操作数据采集系统DM-EXton2，以解决“高质量数据荒”的难题 [25] - 提出了“3D”战略框架，即Device（视触觉硬件设备）、Data（多模态交互数据）、Deployment（场景化部署），旨在打造从感知到执行的完整闭环 [25] 产业生态与未来展望 - 中国企业已经证明，在单一技术指标上追赶甚至超越国际水平已非难事，多元化的探索共同将国产灵巧手推向了世界舞台中央 [26] - 随着产业进入2026年，竞争已延伸至对“工程化落地”与“规模化普惠”能力的全面考验 [26] - 竞争的胜利将不仅仅是一家企业的成功，更是一个产业从“替代”走向“开创”的集体宣言 [27]

行业背景与核心环节 - 在2024至2025年间，具身智能与灵巧操作成为资本与产业界的共同焦点[1] - 灵巧手被业内称为打通人形机器人落地应用的“最后一厘米”，是决定机器人是否真正可用的核心环节[1] - 衡量机器人硬件产品成熟的关键在于能否从“样机”阶段跨越到“规模化交付”阶段，这是产品进入商业化成熟期的重要分水岭[1] 曦诺未来的市场突破 - 曦诺未来成功获得多家行业头部客户总计超1万台高自由度灵巧手的订单[3] - 目前绝大多数高自由度灵巧手仍处于“研发样机”验证阶段，曦诺未来的万台级订单实属惊艳[3] - 行业龙头客户下达超万台订单，折射出市场对曦诺未来产品在可靠性、一致性及大批量交付能力上的信任[3] 核心技术路线与优势 - 高自由度灵巧手的技术路线已趋于收敛至“绳驱方案”，微型电缸是其最核心的动力零部件[3] - 曦诺未来通过满足小体积、大推力、高精度、长行程、高速度、高可靠性和寿命的严苛要求，在竞争中脱颖而出[3] 量产能力与产能布局 - 曦诺未来正式建设年产20万根微型电缸及1万台灵巧手的生产线，以确保量产交付[5] - 该规模化产线占地超过5000平方米，预计将于2026年第二季度正式投产[5] - 年产20万根微型电缸及1万台灵巧手的产能规划，是基于对人形机器人产业规模化增长的战略预判[6] - 自建产线使公司对微型电缸的制造工艺、生产良率、供应链和成本控制拥有绝对掌控力，构建了技术与工程双重壁垒[6] 公司战略定位与行业影响 - 曦诺未来正在完成从一家“零部件公司”向“全球具身智能极致操作领航者”的身份转变[8] - 这种转变源于其同时具备对市场痛点的敏锐洞察力、核心部件的全栈自研能力以及正在落地的规模化制造能力[8] - 对于人形机器人整机厂商而言，这种具备全链条能力的供应商，是未来供应链中能够实现长期共赢、支撑行业爆发的真正合作伙伴[8] - 当微型电缸实现自主可控与规模量产效应，高自由度灵巧手的成本曲线将迎来关键拐点，这是整个具身智能行业向场景化应用的必要前提[6] 当前进展与行业阶段 - 从目前公开的超1万台高自由度灵巧手订单与年产20万根微型电缸产线的建设进展来看，曦诺未来已经在具身智能的竞赛中卡住了一个“较为有利的起跑位置”[10] - 行业仍处于快速演进期，硬件产品的耐用性与适配性仍需接受真实复杂场景的长期检验[10]

公司核心业务与产品 - 公司是一家以灵巧操作为核心科技的具身机器人企业，致力于推动人形机器人和工业机器人产业发展，研发、生产和销售通用智能多模态触视感知的灵巧操作系统[7] - 公司在过去1年半内推出三款灵巧手产品：轻量级、工业级可靠的DexHand021 S（价格不足万元），五指绳驱、集成驱动、运动、感知、控制四大模块的DexHand021，以及高灵巧度、16主动+4被动关节、集成0.1N级微力控制多维力觉反馈的DexHand021 Pro[8] - 公司研发了小默、大默、Venus R系列等高性价比复合机器人操作平台，配备灵巧手，具备视觉、力觉、触觉及语音交互能力，可实现移动、巡检、抓取、叠衣服、餐饮服务、物流分拣等任务[13] 行业核心挑战与公司解决方案 - 高质量、大规模数据的缺乏，特别是包含力控的数据，是制约具身智能规模化落地的最大瓶颈，仿真数据与真实场景数据存在鸿沟，真实数据采集成本高昂且稀缺[16][17][18] - 仿真数据可达百万甚至亿万级别，但真实场景泛化成功率有的甚至达不到70%，真实力觉数据采集成本更高，现有数据集不足以支持大规模预训练[19] - 公司开源DexCanvas大规模人手操作动作数据集，弥补了开源数据集力和触觉信息缺失，每条轨迹均有完整的多指力/接触标注，并开源所有处理代码[20][21] - 公司推出DexCap外骨骼数据采集系统，实现高帧率、高精度的数据采集，为行业提供低成本、高质量的灵巧操作数据解决方案[23][26] 技术闭环与产业化路径 - 公司已实现从数据采集、硬件、平台、软件算法到下游应用的全链条闭环，能够提供从数据到灵巧手再到整机和应用的完整服务[28] - 硬件层提供3指/5指夹爪执行器，具备0.1N级微力控制精度，软件算法层通过DexCanvas实现仿真到真机的快速训练迁移部署，不依赖特定机器人形态[29] - 工程化能力与大规模高质量灵巧数据的积累是量产的决定因素，需通过反复迭代优化处理各类案例，才能逐步实现场景落地[31] - 公司的灵巧手及数据采集等标准化产品已为多家臂商或机器人本体制造商供货，推动工业、养老、医疗、服务等行业进步[15]

业务布局 - 公司加速布局工业制造和家庭服务场景的机器人关键技术 包括灵巧操作和情感陪护领域 [1] - 公司致力于解决机器人产业场景落地的核心堵点 打造细分场景领先的产品矩阵 [1] - 公司立足产业协同需求 加快机器人业务的成长速度 [1] 发展阶段 - 题述机器人业务领域尚处于研究初期阶段 [1] - 目前机器人业务在公司整体业务中占比极小 [1]

灵巧手行业概述 - 灵巧手是人形机器人实现类人操作的核心组件，决定机器人能否深度融入人类生活[1] - 行业目前处于0-1起步阶段，面临具身智能融合、仿生设计、高负载/高精度等技术瓶颈[1] - 研发和生产成本居高不下是市场推广的主要障碍[1] 灵巧智能公司概况 - 成立于2024年，10个月内完成从概念机DexHand021到量产版的跨越，已售出百余只产品[2] - 创始团队由上海交大机器人科班背景的资深专家组成，平均拥有15-20年行业经验[2][3][4][6] - 研发团队博士占比30%，硕士及以上学历覆盖率达90%，形成产学研深度融合的创新矩阵[6] 核心技术突破 - **传动技术**：创新采用绳驱方案模拟肌肉-肌腱机制，相比直驱/液压方案具有容错性、紧凑结构和能耗优势[9] - **感知技术**：指尖采用电容式传感器实现接近觉感知，通过形闭合+力闭合提升操作稳定性[11] - **模块化设计**：手指、电机、驱动板等组件模块化，降低维护成本并延长产品寿命[13] 产品布局与市场策略 - 推出DexHand021系列三款产品：基础五指版（<10万元）、三指版（物流场景）、Pro五指版（高端市场）[13][14] - 通过性能-成本双维度评估、模块化架构、规模化模具投入等策略实现价格优势[14][16] - 计划在销量突破1万台时将售价降至1万元区间，重构行业价格体系[17] 行业生态建设 - 牵头成立灵巧手产业联盟担任秘书长单位，推动技术交流与成果转化[19] - 采用春秋双季发布会模式（春季技术前瞻+秋季产品落地）形成商业化闭环[18] - 产品命名"DexHand021"既象征从0到1突破，又隐含21个自由度的仿生学特征[18]