行业关注领域 - 人形机器人核心零部件包括谐波减速器、电机、控制器等 其技术水平和市场需求直接影响行业发展 [1] - 民用商用机械臂、移动复合智能机器人及两足人形机器人领域技术门槛高且市场需求大 有望成为投资热点 [1] 市场需求预测 - 人形机器人市场爆发将导致谐波减速器等零部件需求大幅增加 预计有十倍以上增长空间 [1] 公司发展关键 - 人形机器人整机公司需关注产品形态拟人化程度及产业化规模化生产能力 [1] - 实现产业化规模化生产的公司才能在市场竞争中脱颖而出并为投资者带来回报 [1]

产业协同与创新生态 - 深圳宝安区构建了高效率的产业协同网络，拥有超过5万家制造企业和7400多家国家高新技术企业，形成共生共荣的生态系统[3] - 机器人产业协同效应显著，区内企业可便捷获取关键部件：拓邦股份控制器国内市占率高达77%，同川科技谐波减速器国内市场占有率达15%，兆威机电空心杯电机打入特斯拉Optimus机器人供应链，长盈精密提供完整关节模组方案[3] - 宝安与前海管理局、华为云共同打造全国首个具身智能产业联合创新中心，结合华为云的算法工具链、AI训练能力与本地企业的硬件基础，推动技术、制造与市场形成滚动式协同飞轮[4] - 高效的产业链使“一天找齐上下游，三天造出产品”成为创业者日常，为创新提供及时的“加温”[4] 营商环境与企业服务 - 宝安区推出“政策、诉求、空间、金融、场景”五大服务包，构建系统化的企业成长支持网，服务模式从“解决问题”向“预见需求”迭代[5] - 通过数字化手段提升服务效率，新安街道在100个工业园区、112个重点楼宇张贴“党企直通车”二维码，实现企业诉求“指尖响应、事事回音”[5] - 梳理推出161项业务主题涵盖企业开办、工程建设、证照申请等，实现“秒批”“秒报秒批一体化”“不见面审批”“无感申办”等便捷服务[5] - 金融服务体系像“融资立交桥”，梳理全区25家银行和金融机构的96个信贷产品供企业选择，常态化举办“政银企融资对接会”[6] - 依托宝安区金融超市平台，今年以来促成融资业务1170笔，总金额约121.26亿元，有效缓解企业资金压力[6] - 设立全国首个湾区产业并购服务中心，为成长到一定阶段的企业提供高阶资本运作支持[6] - 从2025年起每年向全社会开放超过100个创新应用场景，发布上千项新技术新方案，目标撬动超千亿元应用市场，为企业新产品提供“首发试验场”[6] 民生保障与城市品质 - 构建分钟级生活服务圈：5分钟社会救援圈拥有超50万名受过培训的“急救侠”，15分钟养老服务圈保障老年人“医食住行乐安”，15分钟就业服务圈织就企业用工和群众就业保障网，20分钟公园休闲圈实现推窗见绿，30分钟文体服务圈拥有191家图书馆和超万场公益文体活动[7] - 经济发展成果反哺民生，营造宜居宜业城市环境，形成产业、服务与民生相互滋养的良性生态闭环[7]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 减速器是人形机器人旋转关节核心部件，可降速增矩，保证机器人运动控制的高精度与稳定性。我国减速器市场规模持续增长，国产供应能力日益增强 [2] - 当前人形机器人关节模组精密减速器分为谐波、行星、RV和摆线针轮减速器，各有特点与应用场景，传动精度排序为谐波/摆线针轮>RV>行星，体积排序为RV>谐波>行星/摆线针轮，价格排序为RV>摆线针轮>谐波>行星 [2] - 从本体厂商看，摆线针轮或为更优选择，谐波+行星是当下主流方案，摆线针轮有望在大负载关节部位迎来应用空间 [2] - 投资建议推荐【福达股份】【精锻科技】【双环传动】【中鼎股份】，关注【中大力德】【豪能股份】【蓝黛科技】 [2][133] 根据相关目录分别进行总结 1. 减速器—机器人旋转关节核心部件 - 减速器是机器人三大核心零部件之一，是传动系统关键部件，可将伺服电机动力传导至执行结构，降速增矩，平衡电机与关节矛盾，保证运动控制的高精度与稳定性 [9][14] - 精密减速器分为谐波、行星、RV和摆线针轮减速器，各有特点与应用场景 [15][16] - 谐波减速器由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮组成，基于齿数差减速，技术难点在于齿形设计、材料、加工设备，具有高精度大扭矩等特点，消费量增长稳健，市场格局集中 [23][27][31] - 行星减速器由太阳轮和行星轮组成，通过齿数少的齿轮啮合大齿轮减速，难点体现在制造、维护和工艺定制化，成本较低，全球市场格局集中，德企占优 [36][41][46] - RV减速器由正齿轮、RV齿轮等组成，传动系统由两级减速机构组成，体积小扭矩大，工艺复杂，国产替代趋势明显，放量在即 [50][55][58] - 摆线针轮减速器是RV减速器的一种，基于摆线轮偏心旋转和啮合减速，难点体现在齿廓设计与制造，具有刚性好等优点，已在机器人核心传动领域实现应用，市场规模扩大，格局分散 [60][65][70] 2. 需求分化方案路线，摆线针轮迎来应用空间 - 特斯拉Optimus Gen2采用12个行星和14个谐波减速器，手部用行星或为降本，大关节用谐波或为高减速比需求 [75][76] - 下游其余厂商多采用谐波+行星复合方案，以行星为主的方案成本优势显著，谐波减速器能提供更好扭矩加持 [80] - 哈默纳科将手部行星换为微型谐波，提升了灵巧手性能；RV减速器有望打开人形机器人腕部、腰部应用场景 [87] - 摆线针轮减速器性能增量高于成本&体积增量，有望在人形肩部、腰部、下肢髋关节等大关节部位实现应用 [93] 3. 优质企业蓄势待发，技术协同持续加码 - 福达股份是曲轴龙头，营收和归母大幅增长，2025年获长坂科技35%股权，有望成为机器人精密减速器核心玩家 [99] - 精锻科技是精密齿轮龙头，25Q1营收下滑扭转，归母下滑收窄，合资公司落地并入股格蓝若，布局机器人关节模组业务 [103] - 双环传动是电驱齿轮龙头，营收和利润共振上行，子公司环动科技布局精密减速器赛道，有望打开人形机器人减速器市场 [108] - 中鼎股份是全球汽车零部件百强企业，业绩持续向上，拟投资10亿元建设机器人总部和研发制造中心，机器人产品量产在即 [114] - 豪能股份是同步器龙头，盈利能力触底反弹，2024年投资10亿元切入减速器赛道 [119] - 蓝黛科技2024扭亏为盈，2025Q1业绩延续，2025年国资入主，参股无锡泉智博，布局机器人减速器赛道 [125] - 中大力德是精密减速器头部企业，25Q1业绩改善明显，减速器产品多次获奖，有望跻身人形机器人发展受益链第一团队 [131] 4. 投资建议 - 精密减速器为人形机器人传动核心环节，国产化替代势在必行，推荐【福达股份】【精锻科技】【双环传动】【中鼎股份】，关注【豪能股份】【蓝黛科技】，关注【中大力德】 [133]