一、涉及公司 四川福德基前（天练集成公司）[1] 二、核心观点及论据 （一）公司发展历程与团队情况 1. 发展历程 - 公司2012年成立，创始团队04年参加机器人比赛，创业近10个小伙伴来自该比赛。2015年在新浙港挂牌。公司发展过程中取得近60项发明专利，总专利项数约150项。[2] - 公司成立前，创始团队09年开始创业活动，通过学校和本地企业做相关创业活动开发产品。成立初期主要做飞镖自动化，从12年做到20年左右，主要集中在仪器仪表领域，有全国最大燃气表厂上海增南这样的成功案例。[3] - 12年底决定做斜波减速机、伺服驱动和机身控制器三个方向，目前只有斜波减速机在19年正式量产后发展较好，今年出货量预计在5万3到5万5台。[4] - 在发展过程中做了特种机器人、服务机器人等，为后来人形机器人研发奠定了技术基础。[5] 2. 团队情况 - 核心团队以机械电子和人工智能为主，有4人做人工智能。胡总本人研究生学人工智能，团队成员包括吴建、陈刚等创始人，岳总是后来加入的投资人。[2][3] （二）产品情况 1. 斜波减速机 - 市场表现与客户情况 - 2024年斜波检测器市场认可度显著提升，9月和10月月度环比数据不错，前5大客户中有国内知名做人形机器人一体化关节的EU。1 - 6月销售量增长约30%几，毛利率从去年的16%几提升到今年的30%以上，预估今年全年出货量在5万3到5万5台。[1][9] - 除了工业机器人领域增长快，在人形机器人领域也获得不少客户，如浙江人行基层中心、帕西尼、开普勒、银河通用等，还通过EU间接供货给其他客户。[9] - 成本与技术优势 - 斜波减速机核心设备如擦纸机、滚纸机、表面强化材料设备、轴承磨床（改造普通机床得到）等完全自主研发，固定资产投入在相同产能下只有同行的几分之一，均价不到600元时毛利率已达30%几，未来还有挖掘空间。[7] - 开发了表面耐磨强化技术，除了在斜波减速机中使用，还可在其他行业推广，如钢铁行业特殊轴承实验中提高了耐磨性。[8] 2. 人形机器人 - 产品特点与技术优势 - 第一代样机机身实测重量4.3公斤，带1.25千瓦时电池，自由度多达71个（抛开菱角手整个身躯有41个自由度），髋关节控制扭矩达456米，核心零部件如自研斜波检视机、驱动器、伺服电机等大多自研，除少量传感器采用第三方产品。[12] - 有独特的关节设计，如髋关节整球形关节集成两套电机和检测机，腿部除了前后左右倾斜小腿还有旋转自由度，腰部除了常规动作还可左右平移，肩部可实现多种耸肩动作，力量展示方面双腿负重身段可达125公斤，单腿65公斤等。[13][14][15] - 采用基于强化学习的端对端神经网络控制方案，有机械视觉识别、强化学习的基层行走控制、基于大模型和机械力的移动机型抓取等技术展示。[16] - 应用场景与发展规划 - 目前在航天、物流、教育等领域有应用前景，已小批量给大学提供样机，如重庆大学、西南科技大学等，还有军工项目人形机器人飞行员，中国有一万多架老旧战斗机可能需要部署，目前机身已到军区登机场景，目标明年上半年升空，下半年优化后小批量产。[18][19] - 正在研发T1 Alpha型号，自由度控制在40 - 50个，更像1米67左右中国男性身材；还有T mini型号，身高1米3，针对娱乐科研提供高性价比人形机器人硬件平台，希望两年左右将价格做到10万人民币附近，T1 Pro全尺寸机身目标售价15 - 25万。[20] 3. 协作机器人（超新电化机器人） - 机身轻（自动在8公斤以内），外形纤细，抓中比高（额定1比1，极限2比1是全球最高水平），与目前市面上其他协作机器人有很大不同。[10][11] （三）产能规划与融资情况 1. 产能规划 - 斜波减速器目前工厂最大产能一年约6万多台，今年可能做到5万多台，产能趋于饱和。如果单纯考虑普通行业客户，2025年可能扩充5 - 10万台产能，设备投入约3000万。[26] - 有军工项目可能带来较大需求，如果项目成功，2025年可能在上述基础上额外扩充10万台产能，已在珠海年初拿地，8000万定增完成后启动建设，新增产能往那边放一部分。2026年将根据人形机器人市场情况进一步部署斜波减速机产能。[27] 2. 融资情况 - 正在做一轮融资，估值7亿已报到股转审核，定增金额约8000万，这轮做完后根据产品情况合适机会推出下轮定增，下轮估值可能10亿左右，募集1 - 1.5亿资金用于人形机器人相关核心技术开发。[21] （四）市场竞争相关 1. 斜波减速机市场竞争 - 2024年自身方面，起步检时期生产工艺成熟、量有增长、产品品质提升、成本降低，使得毛利率提升，客户数量增加但新客户还未起量。[23] - 在工业机器人市场，斜波减速机大客户依赖问题未完全解决；在人形机器人关节方面，斜波减速机需求定制化成分多，人形机器人关节技术方案未完全收敛，下半身还有多种方案并存，目前还未到起量阶段，但未来前景广阔，一台人形机器人平均对斜波减速机用量预估在10台左右。[24] 2. 人形机器人市场竞争 - 在人形机器人训练方面，目前公司更多精力集中在硬件和小脑部分，依托大模型的操作相关如成功率、泛化能力等还未深入研究，正在与清华大学等团队合作借助外部人工智能力量加快落地。[31] - 未来人形机器人可能会出现类似安卓手机或笔记本电脑的竞争格局，大公司做模型，小公司拼硬件，人形机器人公司可能会用大公司的模型适配自己的硬件，硬件方面的性能、外形、重量、成本、可靠性等将成为竞争点。[35][36] 三、其他重要内容 1. 在山东成立了全资子公司推广表面强化技术，主要瞄准杂钢行业的轴承需求开展业务。[29] 2. 公司与华为系人形机器人目前还没有合作，但受到赛里斯会议邀请（会议延后）。[38] 3. 斜波减速机在工业机器人领域主要从性能（精度、僵性、寿命、噪音等）优化；在协作机器人领域设计了与电机融为一体的超新量化机身关节，打破传统结构并拥有相关专利技术；在人形机器人领域从传递效率、安装方式、与其他部件集成、总线通信等方面优化。[39][40][41] 4. 目前工业机器人使用的斜波减速机成本最低，未来人形机器人起量后可能价格会比较卷，成本可能低于工业机器人用的斜波减速机。[42] 5. 工业机器人对斜波减速机负载能力要求相对低一些，协作和人形机器人在体积有限情况下要提高负载能力需更多工夫，但人形机器人对精度要求比工业机器人稍低。[42][43] 6. 与绿地斜播对比，公司斜波减速机产品性能不输，均价550左右时毛利率达30%多，绿地价格降到700左右，公司认为自己产品售价是市场底价，原因是核心设备自研。[44] 7. 目前与特斯拉在人形机器人上没有组织性合作。[45]