行业概述 1. 2023年机器人板块行情强劲，主要受特斯拉机器人量产计划、巨头涌入及政策利好等因素驱动。[doc id='1'] 2. 特斯拉计划2025年实现机器人量产，2026年大规模销售，并持续技术迭代，是板块重要催化剂。[doc id='2'] 3. 华为、英伟达等巨头也积极布局机器人领域，加剧市场竞争，为零部件厂商带来机遇。[doc id='2'] 4. 重庆、安徽、杭州等地政府出台支持政策，推动机器人产业发展，为行业增长提供政策保障。[doc id='2'] 催化因素 5. 未来催化因素包括特斯拉第三代机器人细节公布、潜在订单落地、华为及英伟达新进展等，预计2024年为投资大年。[doc id='1'] 6. 特斯拉硬件方案基本收敛，但第三代机器人的细节可能会在今年四季度或明年初公布。[doc id='3'] 7. 关注潜在定点订单，包括小批量订单形式，以及其他Tier 2供应商的新进展和报价更新。[doc id='3'] 8. 华为全球巨生智能产业创新中心后续动作，以及英伟达在明年CES大会上的相关进展更新。[doc id='3'] 投资建议 9. 投资建议关注两类公司：一是具备技术工艺、设备、客户协同优势并能应用于机器人领域的公司；二是深度布局机器人产业，对产业发展有价值认同的零部件公司。[doc id='1'] 10. 总成环节推荐拓普集团；质控减速器环节推荐双环传动、森林股份、杭州股份、蓝莓科技及金山科技；四大环节推荐维特科技、双菱股份及贝斯特等。[doc id='4'] 11. 在结构性环节，可关注旭生集团等相关公司。[doc id='4'] 四缸（丝杠）分析 12. 四缸因高价值量、降本空间大、制造壁垒高，成为机器人投资热点，其中行星滚柱丝杠因高精度、高承载能力，在机器人应用中优势显著。[doc id='1'] 13. 国内高端机床依赖进口，但国产替代加速，高精度轴承市场也主要由外资主导，但国内企业正逐步缩小差距，未来发展空间巨大。[doc id='1'] 14. 四缸将电机的旋转运动转换成直线运动，是关键部件之一。[doc id='6'] 15. 四缸主要分为滑动丝杠、静压丝杠和滚动丝杠三种类型。[doc id='7'] 16. 以特斯拉机器人为例，一个直线关节采用一个方案，包括走步2个、腕部4个、大腿4个、脚底4个，共计14个四缸运作。[doc id='8'] 技术与制造 17. 不同应用场景对四缸运行精度要求不同。[doc id='9'] 18. 梯形丝杠结构简单，加工容易且价格低廉，但由于摩擦大易升温，从而加剧磨损并影响寿命。[doc id='10'] 19. 滚珠丝杠除了传递效率提升外，还因摩擦小而减少磨损，提高了传动精度。[doc id='11'] 20. 行星滚柱磁钢与行星滚珠磁钢的主要区别在于接触方式和结构特点。[doc id='12'] 21. 行星滚柱丝杠在机器人应用中具有显著优势，首先是其高精度，其次是其强大的承载能力。[doc id='13'] 22. 标准式与反向式行星滚动丝杠方案有何不同。[doc id='14'] 23. 丝杠生产中的主要壁垒包括设备、工艺和批量生产能力。[doc id='16'] 24. 螺纹加工方法主要有四种：轧制、车削、磨削和洗削。[doc id='17'] 25. 磨削工艺是目前精度最高的加工方式，主要通过高速旋转的砂轮对工件表面进行切削。[doc id='18'] 26. 车削工艺相对于磨削具有更高的效率，其刀具结构简单、装夹方便，加工过程平稳。[doc id='19'] 27. 实际生产中通常采用车加膜结合的方法。[doc id='20'] 28. 内螺纹加工难点主要在于需要将砂轮伸入螺母内部进行操作。[doc id='21'] 29. 热处理是为了平衡材料硬度与韧性的重要步骤。[doc id='22'] 30. 旋风铣是一种利用旋风系统来加工螺纹的新兴技术。[doc id='23'] 31. 螺纹及内螺纹制造中的核心难点包括对设备和技术能力提出了极高要求。[doc id='24'] 32. 从国内情况来看，高端机床市场仍然较为依赖进口。[doc id='25'] 33. 磨床行业中，日本三井等企业占据领先地位；国内企业如华晨、秦川、玉环数控、日发精机等也占有一定市场份额。[doc id='26'] 34. 零部件生产面临三个主要壁垒：制造工艺壁垒、设备壁垒和批量生产经验壁垒。[doc id='27'] 35. 目前，高精度轴承市场主要由外资主导，如舍弗勒是全球龙头企业。[doc id='28'] 36. 根据产业投量预测，到2025年，人形机器人出货量预计达到千台级别（两三千台），到2036年将达到百万台水平。[doc id='29'] 公司推荐 37. 我们在投资建议方面主要推荐以下几家公司：北特科技、双林股份和贝斯特。[doc id='30'] 38. 北特科技凭借其在转向类产品上的技术积累和四缸螺纹加工能力，在新型产业中的切入速度较快。[doc id='31'] 39. 贝斯特通过成立无锡宇华电机进入工业母机领域，并利用该技术和设备储备布局机器人业务，目前正在持续推进中。[doc id='31'] 40. 双林股份则是国内汽车座椅水平控制器驱动器领域的龙头企业，其后续扩展至汽车自动滚珠辅导业务，同样取得显著进步。[doc id='31'] 41. 除了北特科技、双林股份和贝斯特，我们还推荐其他一些公司。在机器人供应商方面，我们推荐三沙和拓普；减负性环节推荐双环、40、耗能、蓝带及金段；结构性环节则推荐旭升。[doc id='32'] 42. 我们认为，这些公司基于自身的能力禀赋，无论是设备还是客户资源，都具备良好的发展前景。[doc id='33']