纪要涉及的行业和公司 - 行业：特种机器人（四足机器人）行业 - 公司：聚硕、语数科技、云深处科技、趣睡科技、波士顿动力、宇视、宇树、芯动联科、凌云股份 纪要提到的核心观点和论据 四足机器人优势 - 相较于轮式、履带式或人形构型，四足机器人在复杂地形中灵活性和稳定性显著，在非结构化环境通过能力强，部署无需大规模改造环境，商业化和产业化成本相对较低 [3][4] 市场规模与增长预期 - 截至2024年全球四足机器人市场规模约16亿元人民币，消费级与行业级市场各占一半，未反映军用市场情况，军用市场潜力大但数据不透明 [9] - 未来五到六年内，全球四足机器狗市场规模预计年增速超30%，国内市场预计年增速约40%，数据仅涵盖消费级和行业级应用 [10][11] 竞争格局 - 波士顿动力长期引领液压式四足机器狗技术发展，2019年后中国企业迅速崛起，2023年趣睡科技占据全球40%收入份额和70%销量份额，云深处科技收入市占率与波士顿动力相当，但销量占比相对较低 [12] 商业化痛点及解决办法 - 主要痛点是高昂制造成本和有限应用场景，可通过优化算法、提高智能水平、降低零部件成本缓解，还需探索不同应用场景功能性需求 [6] 应用场景表现 - 消费级市场强调用户交互性、娱乐性及体验，侧重陪伴类宠物角色，包括科研及登山等泛消费级场景；行业级应用注重负载能力、短时爆发力、续航时间、环境适应性、自主路径规划及任务执行等，需强化各项性能指标 [7] 关键零部件及系统 - 四足机器狗分为结构件与驱动系统、控制系统、感知系统、通信系统及其他功能模块五个功能系统，结构件与驱动系统价值量占比60% - 70%，12个精密关节电机是价值量大头 [13] - 电机驱动是未来趋势，关键组件是旋转伺服电机，每条腿三个自由度共12个旋转关节电机，单个关节电机成本200 - 5000元不等，供应链与人形机器人类似 [15][16] 技术要点 - 运动控制算法是机器狗厂商核心竞争力，包括规划算法和运动控制算法，决定机器人行进路径和动作执行精确性，对稳定运行至关重要 [19] - 感知系统通过激光雷达、超声波传感器和双光相机实现环境感知，辅助机器人调整步态和运动规划 [21] 其他重要但可能被忽略的内容 - 四足机器人研究可追溯至上世纪80年代麻省理工学院理论研究与原型开发，2019年MIT开源运动控制算法后全球发展迅速，产品迭代频繁并逐步商业化 [8] - 消费级四足机器狗可能用塑料外壳，行业级多用铝镁合金或碳纤维等高强度轻量化材料，腿部设计主流有连杆式和比例化结构设计，不同工况脚端材料选择不同 [14] - 液压驱动适合重载环境，但体积大、噪音高、维护复杂；电机驱动结构紧凑、噪音低、控制精度高 [15] - 四足机器人电驱系统未来发展趋势包括提升能量密度，满足无线充电、快充、更换电池包等需求 [17] - 机器狗硬件主要包括MCU、IMU和力矩传感器，MCU是多单片机架构，IMU测量机身加速度和角速度，力矩传感器辅助平衡姿态和步态规划 [20] - 四足机器人产业化堵点在于性价比，需提升智能性、自主性，改进算法，解决数据集缺失问题，大规模产业化和零部件国产化是趋势 [22] - 建议关注软件算法及AI模型新变化，看好具备技术优势的整机厂和高壁垒零部件公司，如芯动联科与凌云股份 [23]