纪要涉及的行业和公司 - 行业：机器人行业 - 公司：令君者公司 纪要提到的核心观点和论据 公司情况 - 公司成立于2016年底，最初以四足机器狗为核心产品，近年来陆续发布人形机器人，从单维度产品向多维度产品商业化部署 [2] - 公司坚持整机自研，有沉稳可靠性、一致性等产品侧优势，但初期研发成本较高 [2][3] - 公司定位不是传统机器人公司，而是以智能化产品驱动、创新为着力点，开发广泛使用的新型产品，四足和人形机器人是营收主要部分，还有健身泵等其他产品 [3] 商业化预期 - 2025年人形机器人出货量保守估计小几千台，乐观估计五六千台甚至大几千台，但行业应用场景未完全打开，目前主要应用于科研、教育等场景，中短期内难以大批量出货 [5] - 四足机器人行业应用已起来，可应用于石油、化工、煤炭、钢铁、电力、核电等场景，乐观估计出货量两万台或不到一点，保守估计一万五千台 [6] - 四足机器人认知和要求相对简单，商业化已形成平衡；人形机器人用户预期与实际能力差距大，技术落地难度大，可能需大几年甚至十加二十年才能做成，优先应用场景可能是汽车工厂 [7][8] 春晚表演相关 - 春晚人形机器人表演技术渊源可追溯到2023年12月在澳门的驻场表演，整个筹备过程约两个多月 [10][11] - 核心技术包括自主运动、AI强化学习加模仿学习实现跳舞动作、上半身手臂摆动控制、导航定位和避障技术等；钻手帕采用电机加收放线机构的稳妥方案 [12][13][14][15][16] 林巧手相关 - 公司已有三指林巧手，五指林巧手也在自研中 [17] - 电机采用传统无刷电子电机，部分手指用腱神传动，部分关节直接装便秘传动，约一半自由度为主动自由度，另一半通过腱神做成被动自由度 [18] - 腱神材料选用钢丝绳较好 [20] 芯片相关 - 运动控制方案不断演变，目前主流是强化学习，此前有MPC、WBC、VMP等方式，运控计算与大模型AI计算不是一个维度 [21] - 行业级人形机器人控制芯片英伟达GPU用得较多，消费级小狗类产品类新微用得较多 [22] - 运控芯片对成本把控和技术壁垒提升无实质性意义，大脑芯片做好有价值，但人形机器人对非结构化物体的理解和处理能力是难点 [23][24][25] 本体感知控制相关 - 机械零部件精度高成本降不下来，公司认为零部件和整机产量增加时成本可快速降低 [27] - 现阶段本体方案多样，有旋转关节、直线关节等，不同公司方案不同，未来硬件方案整合可能需2 - 5年 [28][29][30] 算法和应用场景相关 - 机器人在工业场景效率不高，原因是大脑（特指寄生智能）、小脑及感知系统成熟度和配合协调能力不足，感知能力有待加强 [31][32][33] - 端到端大模型架构方向正确，但现阶段志源尝试该架构存在摊子铺大、产品结构未优化好等问题 [34][35] - 接入大模型是较好方向，可参考银河通用方式采集数据，但要注意数据可用性和方向匹配性 [36] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 公司不会使用直线关节，目前使用行星传动 [37] - 公司不同产品零部件本机毛利区间在百分之小几十到大几十 [37] - 南京机器人成本占比一直是百分之八几 [38]