纪要涉及的行业和公司 - 行业：人形机器人行业 - 公司：不来新产、南山之上、明智电机、赵威基店、大业股份、北特、信念传动、五周青春、麦克森、东台电信团队、东台健身团队 纪要提到的核心观点和论据 电子皮肤 - 观点：电子皮肤应用面会越来越广，是值得期待的赛道，不来新产有产品且已大规模对接客户，是目前领挑手里面较值得关注的赛道 [1][2] - 论据：人形机器人会越来越像人类，全身都有皮肤，电子皮肤应用面积会扩大 健身（高分子材料） - 观点：健身方面高分子材料值得期待，南山之上是较优标的 [3] - 论据：南山之上主业务好，有高分子聚习产能且质量最好，其集团南山旅业是特斯拉特许供应商，特斯拉降本可能找中国合作 电机 - 观点：无刷电机性价比方案占优，明智电机和赵威基店是值得期待的标的 [2][4] - 论据：目前特斯拉大概率用无刷电机且数量增多；明智电机与特斯拉有密切研发合作，下半年有望进入特斯拉供应链；赵威基店在做手整只手方案，客户多，有一定订单且与华为、谷歌、亚马逊有接触 特斯拉第三代零销售对行业的影响 - 观点：特斯拉作为全球人型机器人引领者，其零巧手方案最终确定对行业有强示范作用，对国内外本体厂和整机厂手部方案迭代优化有积极借鉴作用 [5] - 论据：无 零巧手技术路线及零部件 - 驱动系统 - 空心杯电机：是相对主流驱动方案，能量转换效率高（最高达90%以上）、转动惯量小、响应速度快、控制精度高、运行平稳可靠、体积小质量轻，与零小手空间有限场景匹配，但绕线方案有海外专利布局，绕线机国产化率低，主要供应商集中在国外，国内明智电器、焦位机电在追赶 [8][9][10] - 无刷油尺槽电机：应用广泛、技术成熟，技术壁垒和生产成本低，若摆脱零小手手掌内空间限制，可替代空心杯电机作为降本方案 [11] - 减速器：临桥手应用较多的是行星减速器和斜波减速器，特斯拉一代手用多极齿轮减速箱，哈姆纳科推出搭载微型斜波减速器的临桥手方案；斜波减速器传动精度高、传动比大、体积和重量小，但传动效率偏低、技术难度高、成本高 [12][13] - 传动系统 - 剑神传动：是主流方案，排布灵活、有柔性传动优点，模拟人手基建结构，可将驱动模组外置，但存在抗毒变性问题，钢丝绳和钢丝材料都需更换，高强度钢丝层和超高分子量聚集器材料还在测试中 [14][15] - 直线运动传动文件：在传动精度、可靠性和销路方面有优势，未来有望和剑神组成复合传动系统 [15] - 感知系统：核心零部件是力觉传感器，传感器向战略化、高密度、柔性仿生、多维度传感集成化方向发展，即电子皮肤，如招威基电临桥手搭载六块电子皮肤 [15][16] 特斯拉前两代零巧手方案及第三代展望 - 第一代方案：空心杯电机加减速箱，电机启动输出轴旋转，通过减速箱减速传动拉动剑绳，剑绳连接手指末端拉动关节运动 [17] - 第二代方案：与第一代变化不大，保持11个自由度（6个主动自由度和5个被动自由度），核心变化在手指指节 [17] - 第三代方案 - 自由度提升：从11个提升到22个，单手电机用量从6个提升到13 - 17个，取决于每个手指头三个旋转关节自由度由一个还是两个电机驱动 [18] - 驱动系统改进：从内置手掌的剑神方案改进为微型四杠加剑神的复合传动系统，因电机和驱动模块外置使传动距离增加，引入四杠传动可提升传动效率、操控精度和负载能力，但最终方案今年4 - 5月确定 [18][19][20] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 大业股份与国内机器人有较多合作和接触；北特和信念传动可能供应特斯拉关节执行线性执行器里的思考，未来不排除供应首部思考；五周青春有相关业务 [23][24][25] - 电子皮肤领域可能出现上市公司收购初创型或一级公司的情况，值得关注 [26]