纪要涉及的行业和公司 - 行业：人形机器人行业 - 公司：特斯拉、鸣志电器、兆威机电、大业股份、南山智尚、弘亚数控、恒辉安防、同心传动、新剑传动、五洲新春、北特科技、福莱新材、日盈电子、汉威科技、运盛电子、云中马、晶华微、华为、亚马逊、谷歌、新AI 纪要提到的核心观点和论据 - 行业发展趋势和市场预期：对2025年人形机器人行业持乐观态度，未来三年产业将迎量产阶段且催化剂众多，2025年股价表现可能较好；特斯拉大模型Glock 3、两会政策、特斯拉确定中国供应商及发布新一代机型是重要催化剂，新机型与灵巧手技术密切相关[3] - 特斯拉新一代灵巧手变化：电子皮肤从初代到第三代逐步增加，可能扩展到手掌甚至全身；腱绳驱动方案中高分子材料更具潜力，涂层处理可解决耐高温问题；无刷电机使用数量增加，两只手合计约34个左右，但单价降低[5] - 值得关注的相关公司：电子皮肤领域有福莱恩、汉威科技、运盛电子；高分子材料方面有南山智尚、恒辉安防、云中马、大业股份；无刷电机领域推荐鸣志电器和兆威机电[6] - 灵巧手技术发展方向和主流路线：发展方向是向高密度、多维集成化、高柔性仿生电子皮肤发展；主流路线包括全驱动和欠驱动，全驱动灵活性高但体积大、成本高，欠驱动驱动模组小于自由度[7][13] - 灵巧手机构系统及功能：包括驱动、传动、感知和控制系统，驱动系统提供动力，传动系统传递动力，感知系统包括内外感知，控制系统根据反馈精确控制[8] - 电驱系统应用优势和挑战：优势是体积小、响应快、稳定性高、控制精度优异，能量转换效率高，启停快速，运行平稳可靠，适合空间有限场景；挑战是空心杯电机技术壁垒高，国内企业与海外有差距；特斯拉尝试的无刷有齿槽电机输出转矩大、负载能力强，但控制精度和稳定性略逊，技术成熟、成本低[9][10] - 减速器作用及优劣势：作用是将电机高转速低扭矩输出转变为低转速高扭矩输出；行星减速器传动效率高但单级传动比小，需多级嵌套增加体积；谐波减速器传动精度和传动比高，体积和重量小，但传动效率稍低、成本高[11] - 传动系统主流方案及优缺点：主流方案有钢丝绳传动、连杆传动和齿轮传动，钢丝绳传动排布灵活、具柔性，但负载能力弱、寿命短；四杠机构精度、可靠性及效率优秀，有望与钢丝绳组成复合传动系统；全驱设计简单但受限距离短，欠驱设计复杂但适应远距离需求[12] - 特斯拉前两代及第三代灵巧手特点：第一代采用空心杯电机加齿轮箱，通过金属建锠末端执行，11个自由度；第二代基本保持11自由度，增加触觉传感器；第三代预计优化性能，引入先进材料与集成化感知技术，自由度提升到22个，驱动系统后置，传动系统改进为微型四杆加复合传动，感知系统大概率向电子皮肤发展[14][15][16] - 第三代灵巧手方案确定时间和市场关注点：预计2025年4 - 5月确定最终方案；市场关注电机、传动装置、四杠和电子皮肤环节，电机用量增加，价值量占比变化不大，有利于国产供应商导入；传动装置需更长钢丝绳和高分子材料；四杠环节引入谐波减速器；电子皮肤未来可能有上市公司收购初创企业[17] - 特斯拉第三代灵巧手机器人供应链潜力公司：电机环节有鸣志电器和兆威机电；传动装置环节有大业股份、南山智尚、弘亚数控、恒辉安防；四杠环节有同心传动、新剑传动、五洲新春、北特科技；电子皮肤环节核心推荐福莱新材，关注日盈电子和汉威科技[18] - 无刷有齿槽电机制替空心杯电机影响：市场担忧价值量占比下降，但用量翻倍或三倍时价值量占比变化不大，且技术难度降低，有利于国产供应商导入[19] - 特斯拉机器人项目其他重要合作伙伴：与华为、亚马逊、谷歌等国际巨头有接触，华为是潜力客户；新AI计划2025年9月实现灵巧手机械人量产，将成为重要合作对象[20] 其他重要但可能被忽略的内容 - 兆威机电已在其灵巧手中配置六块电子皮肤，用于五个指腹及掌心位置，以实现精准内控[13] - 特斯拉第一代灵巧手食指、小拇指根部分别纵向放置四个模组，大拇指横向放置两个模组[14]