纪要涉及的行业和公司 - 行业：仿人机器人、新零售、工业、健身设备 - 公司：巨轮智能、帕西尼亚、塔山、千珏、扬智、芯联集成、英伟达、特斯拉、千度机器人、伟泰科技、能事达 纪要提到的核心观点和论据 触觉传感器在仿人机器人行业的应用趋势及受关注原因 - 下游厂商意识到触觉对产品商业化落地重要性，视觉局限性推动视触觉融合，触觉传感器可提高抓取成功率和精度，满足柔性抓取需求，是行业发展关键驱动力 [2][3] 触觉传感器技术发展与成本情况 - 国内触觉传感器技术积累约三四年，技术路径趋于成熟，但当前成本偏高，单单元成本千元以上，规模化生产有望显著降低成本，预计万颗级别可降至数百元，十万颗级别可降至百元以内 [3][4][6] 触觉传感器配置与成本 - 灵巧手通常配置 10 - 14 个触觉传感器，单手成本约 1.4 万元甚至更高，成本是制约因素，未来量产后成本有望大幅降低 [3][5] 触觉传感器技术路线 - 主流触觉传感器技术路线包括压电、压阻、电容、电阻、磁变及基于视觉的方法，各有优劣，适用于不同精度和应用场景 [3][7] 触觉传感器精度 - 光学触觉精度最高（微米级），电容电阻式和磁电式次之（毫米级），压电薄膜误差较大（厘米级） [3][9][10] 触觉传感器使用寿命 - 工业级产品对传感器寿命有严格要求，新零售领域要求 30 万次抓握，飞机部件数据传感器需达 100 - 300 万次测量寿命，以保证链条手至少能完成 30 万次抓握 [3][14] 触觉传感器市场前景 - 2025 年人形机器人或将量产，头部公司预计实现数百至千台规模，未来几年呈指数增长，带动灵巧手及触觉传感器需求，每双手约需 30 颗传感器，市场空间巨大 [3][15] 数据传感器企业营收情况 - 头部数据传感器公司营收逐步增加，2024 年一些厂商出货量达数千颗，营收达 1000 万至 5000 万元，下游厂商量产将推动营业额持续向好 [16] 柔性传感器核心技术壁垒 - 主要体现在硬件和算法两方面，硬件方面包括材料选择和制造工艺，算法层面要求模型精准度、鲁棒性和运算效率高 [17] 特斯拉机器人设计传感器选择 - 从仿生角度看，柔性触觉传感方案比电流环更接近仿生，因电流环测量力准确率低，无法提供足够精确力反馈 [18] 电子皮肤应用前景与成本 - 国外电子皮肤产品价格昂贵，国内成本约十多万元，国内与国外数据传感器差异逐渐缩小，目前大面积覆盖型柔性感知需求不紧迫，未来可能显现 [19][20] 手部与手腕部传感器关系 - 手部触觉传感器和手腕部六维力传感器作用不同，应用点不同，不会对彼此需求产生特别大影响 [22] 不同厂商触觉传感器路线 - 英伟达、特斯拉等厂商会从两三家供应商获取样品测试对比后定型，磁电触觉传感器主要由台产公司生产，电容电阻方向由台产公司主导，视觉触觉感知方案有千度机器人等参与，薄膜传感器有能事达等公司涉足 [23] 触觉传感器与六维力传感器关系 - 刚性触觉传感器与关节处六维力传感器原理相似，柔性触觉传感器技术相似性较低，传统六维力传感器厂商涉足柔性触觉领域可能选低柔性方案 [24] 新零售领域技术路径 - 主要有建模、四杆和齿轮传动三种技术路径，以四杆和建模方案为主流，各有优缺点 [26][28] 高分子材料在健身设备的潜力 - 随着材料科学进步，高分子材料性能提升，未来厂商可能用其提高健身设备性能和寿命 [27] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 亚锐士式薄膜传感器精度波动大、一致性差，在工业级应用中现实意义和价值有限 [13] - 2024 年 8 月北京 WRC 上许多厂商展示触觉传感器产品，技术路线有所不同，从事六维力测量的厂商可能更倾向一维力测量和检测，在电子皮肤等方面涉足较少 [25]