纪要涉及的行业和公司 - 行业：家庭服务机器人行业 - 公司：YX、科力尔、泰和新材、大毅、南山控股、恒辉材料、黄帅斌 纪要提到的核心观点和论据 - YX机器人技术优势：采用腱绳驱动系统，低减速比（1:5甚至1:1）电机实现精确控制和人机互动，克服传统高减速比反向驱动力问题，提升操作灵活性和安全性；将重量控制在30公斤，优化设计降低整体重量，更易搬运操作；低减速比电机保证末端反向驱动，提升人机交互自然性，电机需高扭矩；Halbach阵列优化磁铁排列，提升气隙磁通密度，使电机低减速比下提供高扭矩；绳索驱动关节，缆绳缠绕释放驱动关节轴旋转，加入差速器保证双向驱动，绳索选芳纶纤维等合成纤维，满足高强度、高耐磨和低摩擦系数要求 [1] - YX机器人型号：有一把和neo两个主要型号，一把带轮子重约80公斤，neo双足重约30公斤，neo有beta和伽马两个版本，伽马外形更简约，整体大小、传动和重量与beta变化不大 [2] - 低减速比优势：传统机器人谐波减速器1:200齿轮比导致机械臂难被推动，影响人机互动；YX选择低减速比如1:5甚至更低，可精确操控机械肢体运动，实现人机正确交互，消除减速机齿隙和摩擦问题 [2][4] - 控制重量原因：家庭场景中，过重机器人卡顿或摔倒难扶起，碰撞人可能造成伤害；通过低减速比腱绳驱动系统等优化设计，可将机器人重量降至30公斤左右，提升安全性和实用性 [5] - Halbach阵列作用：通过正弦规律排列小磁铁组，使一侧磁力线消失，另一侧增多，集中磁通到一侧，增加气隙磁通密度，减少转子轭部磁通，提升聚磁效果，让电机低减速比下提供高扭矩 [9] - 电机传动方式：电机轴上缆绳缠绕和释放驱动关节轴旋转，一个轴收紧缆绳时另一个轴释放，加入差速器保证双向驱动 [10] - 绳索材料选择：需满足高强度、高耐磨、低表面摩擦系数和小弯曲半径等要求，芳纶纤维适用，能保持高张力不松开，有适当弯曲半径和低摩擦，易于固定；新型合金钢丝如大毅合金钢丝性能出色 [11][16] - 腱绳固定方法：采用机械锁定方法，如类似卫衣帽子穿绳方式，两端装塑料或金属帽打结固定；用合成纤维编织筒状结构塞入钢球，使套筒末端变大卡在特定位置 [12][13] 其他重要但可能被忽略的内容 - 投资建议：关注低减速比技术及相关电机公司，如拥有Halbach阵列电机专利的科力尔；关注使用芳纶纤维等材料的绳索供应商，如泰和新材；关注钢丝改性领域进展，如大毅合金钢丝，南山控股和恒辉材料取得新增客户送样进展；关注灵巧手案例优化设计相关上市公司，如黄帅斌 [3][15][19]