纪要涉及的行业或者公司 机器人灵巧手行业；特斯拉、四创电子、宇树、智源、银河通用、小米、奇瑞、比亚迪、华为、擎亚科技、零一巧手公司、强导科技、台视、大雨、大环、天安、华斯科、他山科技、英泰、深圳帕西尼公司、兆威机电、鸣志电气、伟创电子、伟创力、零点有数 [1][4][23][44][45] 纪要提到的核心观点和论据 - 驱动方案：机器人灵巧手驱动方案多样，各有优劣，选择需权衡成本、性能和应用场景。螺纹螺杆自锁性差、精度不高；舵机速度慢、负载低；微型电缸自锁性强、速度快但成本高 [1] - 电机选择：空心杯电机转速高，特斯拉等公司可能出于成本或其他综合考虑改用普通无刷齿槽电机，电机选择需根据具体应用需求和整体设计策略 [1] - 灵巧手设计：主流为六自由度，驱动方式包括拉杆、螺纹螺杆（齿轮传动）和腱绳驱动。拉杆简单稳定但效率低；齿轮传动承载强但复杂；腱绳驱动自由度高但需更大电缸，增加重量 [1] - 负载能力：单指握力可达 3 公斤，整手负载也约为 3 公斤，适用于多种复杂任务，传动方式选择影响负载能力和灵活性 [1] - 位置传感器：对灵巧手性能至关重要，可实时反馈手指负载和切向力，市场上有多种供应商，公司目前选择外采 [1] - 售价与成本：灵巧手售价在 3 万到 5 万之间，成本构成复杂，包括微型电缸、推杆、高级处理与控制系统等，研发费用、加工成本和材料选择也显著影响成本 [1] - 自由度影响：机械手自由度越高重量越大，影响实际应用可行性，行业多采用低自由度机械手或夹爪 [2] - 触觉传感器：主流触觉传感器包括压阻式、电容式、压电式、光学和磁性五种类型，各有优缺点，机器人灵巧手一般搭配电容式或磁性方案 [31][32][34] - 核心壁垒：在于驱动单元及其固有机械设计和结构设计等方面，需兼顾成本和体积要求，实现最小体积与最大推力间平衡 [33] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 部件构成：灵巧手主要部件包括驱动、传动以及机器视觉和触觉模块，驱动器常见有微型电缸、螺纹螺杆电机和舵机系统，传动方案涉及将旋转运动转化为直线运动，如螺纹螺杆结构 [3] - 自锁性：指电机停止运行时内部结构能保持位置不变，对确保设备非工作状态下稳定重要 [5] - 微型电缸架构：由空心杯电机、减速箱及带螺纹的推杆组成，推杆通过滚珠丝杠或滚柱丝杠等形式传动，能提供高效稳定传动力，具备自锁性能 [6] - 推杆加工：完全由公司自主生产，技术中心负责整个加工过程，拥有自己的工厂 [9] - 推板方案：有螺纹传动、滚珠丝杠和滚柱丝杠三种方案，选择取决于体积大小和负载要求 [10] - 下游应用：产品广泛应用于美容医美、新能源涂布自动化产业链、汽车以及机器人灵巧手等领域，具有较高能源效率优化，可达两个 U 精度，配备位置传感器和力控功能 [11] - 各大厂商方案：特斯拉有 6 系驱动 11 个自由度和计划推出的 22 自由度方案；四创电子提供 16 个自由度方案；宇树、智源和银河通用采用三指或五指电钢加拉杆方式；小米目前使用夹爪方式，未来可能推出五指灵巧手；奇瑞、比亚迪和华为尚未见到成品或相关信息 [23] - 电控系统：传感器、位置和触觉传感器、力传感器均外采，力传感器使用应变片技术，相对简单 [27][29] - 触觉传感器价格：华为科技一只手所有触觉点约三四千元，深圳帕西尼公司单指单独一个触觉传感器价格为 3,671 元，一只手使用十个触觉传感器总价约 36,000 多元 [30] - 公司策略：公司不直接运行模型，而是将手部产品出售给其他公司，由其安装在机器人上进行模型运行 [35] - 电缸成本构成：主要由电机驱动器、减速器和腰杆等部分组成 [36] - 产品迭代方向：公司主流产品以六自由度为主，正讨论并逐步向高自由度方向发展 [37] - 特斯拉电机选择：将大部分电机挪到手腕处后采用有刷电机，因底座大可容纳驱动单元，空心杯电机转速快但成本高 [38] - 行星齿轮箱：除性能和减速比外，寿命也是重要考虑因素，需根据应用场景选型 [39] - 小型化发展：是发展方向，但存在小型化与大推力需求的矛盾，是技术难点之一 [40] - 谐波减速器应用：通常用于机器人关节，实现小型谐波减速器用于小型电缸困难，小型结构更适合使用 RV 减速器 [41] - 国内优秀公司：兆威电机先有驱动单元再设计手部组件，伟创力也有所涉足 [44] - 机械手产品差异：好坏差异主要体现在商业化程度、设计稳定性和应用场景明确性 [45]