纪要涉及的行业或者公司 - 行业：人形机器人赛道减速器行业 - 公司：日本新宝、纳博特斯克、哈默纳科、双环传动、绿的谐波、汉邦高科、绿茵、玉立、中大双环、豪能、富达、中鼎、智原、李子园、优必选、中大力德、丰立智能、复达、分离精工、中顶 [2][4][6][11][14] 纪要提到的核心观点和论据 - 减速器作用及类型：在机器人中用于减速增扭，是精密传动不可或缺装置，通过降低电机转速增加扭矩，提高传动精度、减少误差、增强负载适应能力；常用类型有行星、谐波和 RV 减速器，行星和谐波因体积小、精度高在人形机器人中应用较多，RV 因体积大目前使用较少 [2][3] - 国内外发展现状：海外日本企业在精密减速器领域优势明显，国内过去因需求不足发展滞后，随人形机器人产业发展，国内企业逐渐进入，如绿茵进展迅速，玉立、中大双环等汽车零部件企业也拓展到该领域 [4] - 不同类型减速器特点及应用场景：行星结构紧凑、传动效率高，多用于关节及手部，寿命最长；谐波精度高、体积小，多用于上肢，承载能力弱、寿命短；RV 承载能力强、单机传动比高，多用于大型设备，体积大、成本高 [2][5] - 市场格局：全球减速器市场由日系和德系品牌主导，CR3 占比约 35%，日本新宝份额最高为 13%；国内仍以海外品牌为主导，但部分国内企业份额提升，如双环传动在 RV 减速器领域、绿的谐波在谐波减速器领域 [2][9] - RV 减速器：是二级减速机构，有高承载、高传动比等特点，制造精度要求高；纳博特斯克领先但份额下滑，2023 年双环传动占 19%份额，国内配套企业份额提升 [10][11] - 谐波减速器：由波发生器、柔轮和刚轮组成，有高传动精度等特点，存在传动效率低等劣势；技术难点在柔轮材料和齿廓精度设计加工，大部分柔轮材料依赖日本进口；哈默纳科全球占 82%（2021 年数据），绿的谐波约 7%，国内绿的谐波与哈默纳科差距相对较小 [12][13][14] - 特斯拉应用情况：主要使用谐波减速器和行星齿轮结构，谐波用于上半身关节和灵巧手，行星用于下半身，第三代灵巧手设计可能变化 [15][16] - 市场玩家产能布局：哈默纳科、纳博特斯克等企业早期布局有竞争优势，随需求爆发增加产能，如哈默纳科总年产能约 300 万，绿的谐波 2023 年扩产 50 万套并计划扩到 100 万套，中大力德在谐波和 RV 都有布局，还有新兴企业进入赛道 [17] - 市场发展趋势：未来将指数级增长，受 AI 技术迭代、人机交互场景发展、国内快速开发商业化落地推动，减速器作为关键部件将受益 [2][18] - 投资建议：关注在增扭领域领先的企业如哈默纳科、纳博特斯克，以及积极拓展业务的新兴企业如复达、中顶 [2][19] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 减速器排布方式各有利弊，行星和谐波对设备投资要求高，高端设备千万以上，多为进口产品，采购周期 15 至 18 个月，海外产量有限，错过订购时间可能无法购买，是企业扩展客户挑战 [8] - 汉邦高科寻找国产供应商或代工厂应对需求增长，伺服驱动系统紧缺现象将随国产化放量改善，未来国产化比例显著提升 [14]