纪要涉及的行业和公司 - 行业：中国人形机器人行业 - 公司：恒立液压（601100.SS）、双环传动（002472.SZ）、绿的谐波（688017.SS）、优必选科技（9880.HK）、特斯拉（TSLA.O）、英伟达（NVDA.O）、三花智控（002050.SZ）、拓普集团（601689.SS）、兆威机电（003021.SZ）、奥比中光（688322.SS）、柯力传感（603662.SS）、速腾聚创（2498.HK）、中大立德（002896.SZ）、达闼机器人（2432.HK）、汇川技术（300124.SZ）、埃斯顿（002747.SZ）等 [1][11][13] 纪要提到的核心观点和论据 - 投资偏好：尽管人形机器人是未来趋势，但投资者因量产时间不确定而谨慎 ；核心业务前景和估值方面，更偏好双环传动（002472.SZ；RV 减速机）> 恒立液压（601100.SS）> 绿的谐波（688017.SS；谐波减速机）；投资者对优必选科技（9880.HK）核心竞争力存疑，但认为其股东背景和与中国领先新能源汽车原始设备制造商的合作可能使其人形机器人业务成功 [1] - 行业趋势：自 2023 年以来无模型强化学习广泛用于训练人形机器人，大语言模型使用增加，未来人形机器人可能趋同，硬件/组件稳定性和耐用性是品牌脱颖而出的关键 ；在中国，组件供应商可能比人形机器人品牌有更好的长期投资价值 [2] - 经济可行性：业内人士认为，受训练进展改善和生产成本降低推动，简单工业应用（如移动、分拣）未来 2 - 3 年可能具有经济可行性 ；在此之前，资本支持和与潜在客户的战略伙伴关系至关重要 ；优必选科技（9880.HK）与包括比亚迪在内的中国新能源汽车原始设备制造商的合作是其发展人形机器人业务的充分条件 [3] - 关节选择：基于特斯拉 Optimus 当前设计，谐波减速机（旋转）和行星滚柱丝杠（线性）分别是人形机器人上半身和下半身最理想的关节，前者高精度、紧凑、背隙近乎为零，后者负载能力高、耐用性好 ；采用行星减速机的公司主要是因其成本较低 ；绿的谐波（688017.SS）和恒立液压（601100.SS）在人形机器人供应链中更具优势，双环传动（002472.SZ）正在与美国和中国的人形机器人制造商开发新的旋转关节解决方案 [4] 其他重要但可能被忽略的内容 - 利益冲突披露：花旗环球金融公司在英伟达公司的债务证券中持有 100 万美元或以上的头寸 ；过去 12 个月从英伟达公司获得投资银行服务补偿 ；过去 12 个月从埃斯顿、恒立液压、英伟达公司等多家公司获得产品和服务补偿等 [17][18] - 投资评级说明：花旗研究投资评级分为买入、中性和卖出，基于分析师对预期总回报和风险的预期 ；还可能有催化剂观察或短期观点评级，与股票的基本面评级不同 [27][28] - 产品分发和适用地区：产品通过花旗专有电子分发平台向机构和零售客户广泛同时传播，部分内容可能通过第三方聚合器分发 ；产品在澳大利亚、巴西、智利等多个国家和地区有不同的分发主体和监管要求 [39][44]