纪要涉及的公司 兆威机电[1] 纪要提到的核心观点和论据 - 核心观点：兆威机电在灵巧手微型传动技术上有显著优势，创新性直线步进马达解决传统马达问题，材质选择创新，结构设计独特，不同版本适应不同需求，在微型传动驱动领域有强大研发能力 [3][5][10] - 论据 - 微型传动技术优势：灵巧手采用 17 个驱动器，拇指和食指各 4 个，其余三指各 3 个，驱动器体积小巧，指节独立运动无耦合，拇指通过转盘设计实现大角度转动和对掌姿态，每根手指三指节由微型丝杆和线性驱动器控制精确屈伸 [3] - 解决传统马达问题：创新性直线步进马达通过定子通电带动转子旋转使螺母带丝杆直线运动，缩减设备长度，减少持续供能需求，提高刚性、传动效率与定位精度，适应狭窄空间 [5] - 材质选择创新：驱动螺母用高分子塑胶材料，丝杠用金属合金材料，提高传动效率、降低磨损、减轻重量，还探索使用 PEK 材料 [6][7] - 结构设计独特：采用传统电缸和直线步进马达两种直线驱动器，直线步进马达结合步进马达和梯形丝杠缩短长度，高度模块化设计，先进控制系统，多层 PCB 板实现超高集成度 [8] - 不同版本适应需求：标准版含 17 个电机和驱动器，高级版增加侧摆功能共 20 个驱动器，低配版通过无动力键绳实现指节耦合，开放式设计保持高度模块化 [9] - 研发能力强大：创新性直线步进马达为市场首例，优化空间利用、提升整体性能，材质结合提高传输效率并减轻重量，电缸应用实现模块化设计 [10] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 灵巧手重量小于 1,000 克，负载能力达 3 公斤，最多可达 20 个自由度，每个关节配备传感器，包括指尖和掌心部位，提升感知能力 [3][4] - 一号步进电机主要放于手指第二和第三指节内部，二号和三号空心杯电机分别用于食指下方及拇指出力部分 [4] - 灵巧手设计中使用止推轴承承受丝杠转动产生的推力 [6] - 驱动器主频达到 600MHz [8]