纪要涉及的行业和公司 - 行业：机器人操作系统行业 - 公司：库卡（KUKA）、ABB、日本发那科（FANUC）、安川电机（YASKAWA）、东土科技、艾力斯、图灵机器人、埃斯顿、宝信软件、软通动力、润和、中科创达、国讯芯微、北京亦庄的人形机器人创新中心、哈工大机器人 [2][16][25] 纪要提到的核心观点和论据 1. 不同类型机器人操作系统特点 - 工业机器人操作系统强调高可靠性和精确运动控制，采用嵌入式实时操作系统如 VxWorks 结合算法，上位机用 Windows 系统规划任务 [2][4] - 服务机器人侧重人机互动，语音交互能力关键，架构用安卓系统交互，底层舵机控制 [2][5][8] - 人形机器人操作系统面临运动控制、智能化和环境感知挑战，需整合高级 AI 技术 [2][6] 2. 机器人操作系统技术实现方式 - 工业机器人运动控制分上位机和下位机，形成闭环控制系统，下位机算力增强 [7] - 人形机器人开发用开源生态系统 ROS 2，采用“大脑 - 小脑”分体式结构，常用模型预测控制结合全身协调策略 [9] - 人形机器人操作系统基于 Linux 内核，打 RT 补丁实现实时性能，通过 rootfs 进行开发工具配置 [14] 3. 国内人形机器人开发情况 - 开发集中在提升智能化和稳定性，未充分考虑大脑和小脑合并问题，合并可增大电池容量延长续航 [2][11] - 国内企业众多，包括工业机器人企业、华为系公司等，各有技术特点和发展方向 [16] 4. 开源生态系统 ROS 影响 - ROS 最初用于科研平台，ROS 2 优化实时性和架构，支持多语言和 Linux 版本，受新兴机械制造商青睐 [13] 5. 未来机器人操作系统发展趋势 - 开源系统打实时补丁结合非实时计算，但存在隔离性问题；“大脑”和“小脑”合一成趋势，需新操作系统平台 [15] 6. 国产机器人操作系统情况 - 部分国产操作系统自主研发，经工信部测评，通过虚拟化技术兼容 Linux 生态，保障国家安全 [2][20][22] - 国产操作系统面临实施难度和费用问题，企业可与专业公司合作解决，专业公司提升产品对全球生态适配能力 [23] 7. 头部企业态度和厂商合作情况 - 头部人形机器人企业认可专业分工，将操作系统交给专业团队 [24] - 北京亦庄创新中心与东土科技合作，工业领域多家企业采用东土科技解决方案 [25] 其他重要但可能被忽略的内容 - 工业机器人发展与本国汽车产业自动化密切相关 [3] - 服务机器人响应速度不如工业机器人快，但增加用户可爱认同感 [5] - 人形机器人小脑处理行走时变化坐标系比传统工业机器人复杂 [9] - WDBCO 全程控制策略综合考虑力平衡和轨迹运动，全身控制计算节拍要求高 [10] - 中裕架构在安全隔离虚拟化方面有优势，国讯芯微推出虬龙操作系统 [19] - 2024 年俄乌冲突期间俄罗斯开发者被移除 Linux 基金会成员资格，开源软件不意味着自主可控 [20] - 工信部计划到 2025 年及 2027 年实现 80 万台套至 200 万台套工业软件及工业操作系统国产化替代目标，提供 25%补贴政策 [20][21]