纪要涉及的行业和公司 - 行业：机器人灵巧手、人形机器人 - 公司：未提及具体公司名称，涉及扬智公司、帕西尼科技、OpenAI、Jai、银河通用等合作或参考公司 纪要提到的核心观点和论据 灵巧手产品设计与结构 - 自由度分布：除大拇指外，其他四根手指每根有三个主动自由度和一个被动自由度，大拇指有四个主动自由度无被动自由度，共 16 个主动和 4 个被动自由度[2][3] - 稳定方式：普通手指关节用直驱连杆方式，大拇指用舵机直接输出轴连接，确保精确控制和操作稳定性[2][6] - 关节模组：由电机、小型减速器、变频器和直接连杆组成，12 个主动自由度电机自制，4 个舵机外购[2][8][9] 产品研发与供应链 - 自研方案：因第三方产品自由度不足，公司坚持灵巧手方案自研，分两步走先做三根手指小批量出货再做五根手指[11] - 减速器处理：自行设计委托第三方加工齿轮后自行组装，可保留利润、控制供应链和保护知识产权，未来产量增加可能仍坚持自行组装[12][13] - 电机采购：目前使用第三方空心杯电机，未来计划改用自研电机方案以降低成本，伺服电机和舵机从日韩采购因其性能好[2][10][22] 产品成本与零部件占比 - 总成本：单只手总成本约五到六万元，电机或舵机占比超 30%，触觉传感器也占一定比例，结构件量产可降成本[15] 产品功能与应用场景 - 触觉功能：配备 90,000 个触觉传感器，覆盖手指侧面、正面及部分掌面，提供触觉功能[2][17] - 抓取功能：现阶段以抓取为主，可抓取异形件、纸张和扑克牌等复杂物体，适用于工业场景中对自由度要求高的装配过程[2][20] 产品发展规划 - 暂无下一代产品计划：目前重心在现有产品方案细化、生产工艺装配工艺细化、小批量试制和批量生产，根据用户反馈和生产经验总结再考虑设计下一代产品[2][26] - 2025 年目标：确保产能一致性和稳定性[2][34] 行业发展方向 - 应用场景：目前主要集中在工业应用场景，C 端市场较少，若进入家庭需提升感知能力，未来智能皮肤等技术或更流行[32] - 产品迭代：硬件迭代速度慢，2025 年核心目标是确保产能一致性和稳定性，更注重现有产品维护[34] - 软件升级：小脑运动控制系统会持续迭代更新，支持 OTA 免费升级，大脑部分未涉及[35] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 帕西尼科技专注销售传感器产品，而非全面投入机械人研发，对创业公司是合理选择[18] - 剑湖山方案长期使用可靠性有问题，连杆方式在控制进度和机械硬件可靠性上更优[24] - 钢绳和腱绳长时间使用会延展变形致精度下降，连杆更可靠稳定，链传动精度低不适合灵巧手场景[25][27][29] - 公司与多个国内外机构就大模型和大脑方面保持开放性沟通[36] - 2025 年公司四足机器人年产能 3 万至 4 万台，人形机器人年产能几千到一万台，生产组装自行完成考虑成本和信息安全[37]