纪要涉及的行业和公司 - 行业：机器人灵巧手、健身器材、电子皮肤、丝杆、电机、高分子材料、仿生手、假肢 - 公司：特斯拉、三花、川崎、鼎智科技、蓝帆医疗、同益中、恒辉安防、鸣志电器、禾川、新建、兆威机电、苏州能斯达、上海福莱新材、深圳墨烯、北京他山、深圳帕西尼、杭州强茂科技、上海傲博科技、英国石油公司、北京新东纪元、BrainCo、优脑、ROCHE、健神科技、思感科技、英国Shadow Robot Company、帝斯曼 纪要提到的核心观点和论据 - 特斯拉灵巧手技术方案：采用腱绳驱动，电机置于腕部，有 17 个主动自由度，用直流无刷电机和行星滚珠丝杆，通过腱绳控制手指弯曲和侧摆[1][2] - 腱绳方案优劣势：优点是占用空间小、电机数量多、抗冲击性好、适合灵活高速应用；缺点是腱绳疲劳、精度下降、绕线磨损复杂[1][3][4] - 直驱或连杆方式优劣势：优点是传动精度高、易于量产装配、逆控系统性能好；缺点是手尺寸大、重量重、电机功率受限[4] - 腱绳方案未来趋势：目前保留现有腱绳方案且趋于成熟，已达量产水平，预计不会轻易切换[5] - 腱绳数量和长度：采用 n + 1 型设计，共 22 - 24 根腱绳，每根长约 30 - 40 厘米[1][6] - 腱绳材料选择：高分子聚乙烯因抗蠕变性、成本和寿命优势更具竞争力，可通过表面涂层提升耐高温性能[1][7][9] - 减少腱绳蠕变方法：优化绕线方式和走线路径比缩短腱绳长度更有效[10] - 腱绳编织工艺：健身器材腱绳编织工艺有变化、难度增加，灵巧手外径 0.7 - 1.2 毫米，高股数编织工艺要求高[11] - 传感器价值量：单只手传感器价值量至少 5 米，每米 300 - 400 元，一次性建成成本约 2000 元[1][12] - 机器人寿命和零部件更换频率：普通机器人平均寿命 2 - 3 年，应延长至 5 - 10 年，每年换零部件 2 - 3 次[14] - 腱绳损耗情况：腱绳损耗比电梯、微型丝杆快，5 年使用周期内每只手腱绳成本约 6000 元[15] - 提高腱绳寿命方法：提升腱绳性能可延长其生命周期，减少更换频率[16] - 高端健身设备成本：原材料不贵，但二次处理和涂层处理增加整体成本[17] - 灵巧手部件价值量分布：电机价值量占比约 30%，微型丝杆和腱绳各占 20%左右[1][18] - 小尺寸无刷电机价格贵原因：制作难度大，外径小于 13 毫米时工艺复杂[19] - 无刷电机价格和寿命：批量采购每个 200 - 300 元，寿命 1500 - 2000 小时，高质量可达 3000 小时以上[20] - 微型丝杆市场情况：市场趋于成熟，行星滚珠丝杆精度最高但最贵，滚珠丝杆性价比最佳[3][21][23] - 电子皮肤技术：特斯拉 2022 年起使用压敏电阻形式电子皮肤技术，主要供应商为国外厂商，国内企业有成本和工艺优势[3][24] - 高分子材料供应商：特斯拉用欧洲厂家，国内蓝帆医疗等企业有潜力[26] - 表面处理技术壁垒：原材料质量把控、高温聚合工艺、纤维状加工编织和后续涂层改进有较高技术要求[27][28] - 特斯拉供应商：电机领域有三花、鸣志电器、禾川；行星滚珠丝杆有新建、三花[29] - 国内电机领域企业：鸣志电器、兆威机电、三花集团发展较快，但鸣志电器不利于量产[30] - 电子皮肤国内竞争者：苏州能斯达、上海福莱新材等企业超过特斯拉水平，帕西尼姆和 X3 量产能力最快[31] - 整只仿生手领先企业：杭州强茂科技、上海傲博科技、英国石油公司等表现突出[32] - ROCHE 优势：在假肢设计领域经验丰富，转向机器人领域有优势和适配性[33] - 灵巧手自由度问题：目前存在自由度不足问题，机械行业需更高自由度智能假肢[34] - 特斯拉材料发展方向：高分子聚乙烯材料更具优势，未来可能坚持使用[35] - 恒辉安防进展：有 3000 吨高分子材料产能，但在灵巧手及健身器材方面无实质性进展[36] - 高分子材料建锠成本和维护频率：未来成本和维护频率将下降，不阻碍技术路线发展[37] - 灵巧手与仿生手优缺点：仿生手抗冲击性好等但更换麻烦；灵巧手控制精确等但惯量大[38] - 丝杆产能和价格走势：梯形丝杆产能高，滚珠丝杆后期会有突破，需求量增加成本将下降[39] - 高分子聚乙烯产品定价：应按工艺定价，而非单纯基于成本[40] - 国内外产品价格差异：国外厂家售价高，国内厂家有发展潜力[41] - 产品定价依据：丝杆、电机等产品按制造工艺和技术要求定价，非按原材料[42] - 灵巧手电子皮肤价值量：与健神科技和思感科技等公司价值量相当[43] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 机械手指距离约 200 - 300 毫米，通过阶梯排布可缩短至 20 厘米左右[10] - 一个机械手需 17 个无刷电机，总成本约 3000 多元；需 17 个滚珠丝杆，总成本约 3000 多元[20][22] - 高分子材料建锠性能提升后，更换次数将减至每年一次或每 1 - 2 年一次[37]