纪要涉及的行业和公司 - 行业：灵巧手机器人、驱动模组、传动方案、电子皮肤技术等相关行业 - 公司：雷赛智能、新洁电器、伟创电气、灵巧手科技、志远公司、英伟达机器人、零星技巧手、汉威科技、华威科、帕西尼、他山科技、特斯拉、Shadow、Maxon、Faulhaber、Portescap、鸣志电器、佳维机电子、双灵股份、振宇、浙江荣泰、长江机械、贝斯特、鼎智科技、五洲新春 纪要提到的核心观点和论据 灵巧手结构与技术 - 解剖结构：灵巧手按人手解剖结构拆分有 21 个自由度，食指、中指、无名指和小指各有四个自由度，大拇指有五个自由度，为精细操作奠定基础[1][3] - 核心部件：包括驱动组件、传动组件和传感器，技术方案未收敛，有多种技术路线[1][6] - 国内厂商发展：国内厂商多采用欠驱动方案，主动自由度不断提升，如雷赛智能、新洁电器、伟创电气等表现突出，且开启国产替代，与下游合作实现量产出货[4][5][13] - 特斯拉进展：采用腱绳传动方案，总自由度迭代至 22 个，主动自由度约 17 个，用无刷永磁槽电机替代空心杯电机，使用多种传感器增强智能化[1][7] 国内代表性厂商情况 - 灵巧手科技：发布 O7、L10 和 L20 等产品，适应多样场景，集成多种传感器优化动作[9] - 志远公司：2024 年开始丰富产品，有五指灵巧手机等，积极增加主动自由度，采用视觉传感技术，提供低廉轻质数据采集方案[10][11] - 雷赛智能：2025 年 4 月推出 6 主动自由度灵巧手，计划推出更多型号，硬件方案多样化，基于电机优势提高硬件水平、控制成本并推广市场[1][12] 核心部件相关 - 驱动模组：通常采用电机加行星齿轮减速器形式，空心杯电机和无刷有齿槽电机各有优劣，值得研究优化性能；国内空心杯电机走向成熟，但在散热等细微层次与海外有差别；驱动模组市场受人形机器人渗透率和主动自由度影响，批量化生产将使成本下降、需求增加，鸣志电器和佳维机电子确定性较强[1][14][18][19] - 传动组件：有腱绳、连杆、微型丝杠等多种架构，各有优缺点，行业方案未收敛；腱绳传动适用于多自由度产品，但指关节控制难度大；微型丝杠方案有细分类型，加工难度和降本有优化空间；特斯拉腱绳传动方案引发关注，材料选择有多种形式[6][20][21][22][24] - 传感器：电子皮肤技术在灵巧手中渗透迅速，触觉传感器成标配，各企业在多种传感器技术路线取得进展并进入批量化降本阶段，国内厂商在成本和性能上有优势[30] 其他技术与应用 - 微型谐波减速器：在灵巧手中应用前景广阔，但成本高，主要用于高端领域[28] - 灵巧手运动控制：是核心价值，包括小控制和大控制层面，国内厂商通过强化学习等方法取得突破[33] - 手眼协同：是实现灵巧手机能重要环节，国内企业具备较高柔性运动控制能力，未来应发展延髓脑协同[34] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 空心杯电机制造挑战：面临绕过海外企业专利和国产化技术壁垒，国内生产效率、精密度和线圈结构刚性与海外有差距，但正在突破[16][17] - 腱绳材料成本与市场空间：健身器材材料选择在讨论中，金属腱绳和高分子化合物腱绳成本高，批量化生产后成本预计大幅下降，腱绳方案若广泛应用市场空间大[26] - 灵巧手成本占比：预计占整个人形机器人价值的 10%左右，符合行业对机器人传感器使用成本预期[31] - 推荐企业：推荐雷赛智能等从事工控领域且专注灵巧手机能发展的企业，关注其发展动态和市场表现[36]