报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 政策叠加资金推动人形机器人加速落地，产业迎来重要转折点和变革机遇 [3] - 人形机器人量产启动，市场空间倍增，预计到2029年全球产能数量最少达100万台，市场规模将达1500亿元 [3] - 重视核心零部件发展机遇，相关核心机械零部件的市场需求预计将迎来显著增长 [3] - 建议关注国内已获重点人形机器人客户定点和合作的机械零部件企业 [3] 根据相关目录分别进行总结 人形机器人行业兴起 - 人形机器人正进入产业化落地阶段，借助AI大模型赋能，产业化进程加速推进 [6] - 国内外巨头纷纷入局，注入资金与资源，加速行业技术进步与成熟，推动产业链标准化和批量化发展 [8] - 政策明确人形机器人发展方向，各地陆续出台产业集群发展政策，催化产业链上相关公司发展 [10] - 人形机器人落地应用场景持续扩散，使用成本极具性价比，替代人成本优势明显 [12][15] - 2025年或为人形机器人量产元年，未来市场潜力巨大，产业链上下游广泛受益 [17][21] 谐波减速器：国产量产提速 - 谐波减速器可在精密传动领域广泛适用，工业机器人为其最大下游，2024年国内工业机器人谐波减速器消费量达到79.55万台 [39] - 国内外人形机器人多点开花，谐波减速器市场需求大增，预计2029年全球市场增量将达84亿元 [40][43] - 全球谐波减速器市场规模快速增长，哈默纳科占全球市场较大份额，国内企业逐渐展现强劲竞争力和进口替代趋势 [47] - 哈默纳科谐波减速器扩产幅度较小，不能覆盖人形机器人量产需求，国内厂商有望凭借快速扩产优势占据更大市场份额 [51][52] 行星滚柱丝杆：国产突破量产 - 行星滚柱丝杠应用持续拓展，目前全球市场空间仍较小，2022年全球市场规模为12.7亿美元 [56] - 行星滚柱丝杠量产存在原材料、工艺流程与加工设备三大壁垒 [62] - 受益人形机器人产业兴起，滚柱丝杠市场空间抬升，预计2029年全球市场增量空间将达112亿元 [66] - 行星滚柱丝杠市场主要以欧洲公司为主导，国产替代预期显现，国内企业得到客户认可，加大产能投入力度 [68][75] 无框力矩电机：国产性能超越 - 无框力矩电机可实现系统集成度的跃升，与人形机器人关节高度契合，已成为该领域主流驱动方案 [82][85] - 特斯拉Optimus人形机器人方案采用无框力矩电机，预计2029年全球无框力矩电机市场增量空间将达140亿元 [87] - 国内无框力矩电机厂商发展迅速，替代进程将持续 [91] 灵巧手：技术迭代升级 - 灵巧手是衡量机器人成熟度与商业落地价值的核心标尺，由驱动、传动和感知三大系统构成 [107] - 灵巧手技术路线向轻量化、更灵活和多模态感知发展，未来增量空间巨大，预计2029年市场规模将达300亿元 [108][114] - 建议关注技术迭代迅速、成本控制优秀、已有落地应用的灵巧手企业 [115] 六维力矩传感器：成本不断压降 - 六维力矩传感器主要用于机器人末端控制，在机器人领域应用占比高达72% [120] - 人形机器人将为六维力传感器贡献主要增量，预计2029年市场规模将达120亿元 [126] - 六维力矩传感器研发生产壁垒高，全球三大厂商占主要份额，国内企业已开始国产替代 [129][133] - 建议关注已有产品突破且有成本下降预期的传感器企业 [138]

纪要涉及的行业和公司 - **行业**：人形机器人灵巧手行业 - **公司**：雷赛智能、赵威基电、宁智、伪创、风调科技、节肠驱动、信杰、浙江荣派、Shadow、特斯拉、林欣巧手、他山科技、帕希尼、Meta、志愿机器、Figure AI、行动器人、智源机器人、语速、奥运科技、强脑科技、零星巧手、林巧智能、杰昌驱动 纪要提到的核心观点和论据 行业前景 - 观点：灵巧手是重要技术演变方向，未来一两年功能和方案将快速迭代，带来投资机会 [1][2] - 论据：年初以来人形机器人领域灵巧手迭代速度、技术方案和创新点增多；2025年各厂商有计划发布灵巧手方案并快速迭代；灵巧手决定机器人功能上限，能增强协作机器人功能、拓展应用场景和提升功能 [1][2] 灵巧手结构与方案 - 观点：灵巧手由驱动、传动、控制和感知四个模块组成，中期混合机械方案是趋势 [2] - 论据：混合方案兼具自由度和承载力，能提高高自由度和高负载力，如在转关节后采用刚性更强的减速器，手指末端采用健身方案 [2][3] - 观点：触觉传感器、关节和编码器会有不同程度配置，视觉传感器是未来方向 [3] - 论据：可更好收集和反馈手部数据，优化大脑运控和控制，但对数据和算法要求高 [3] 参与者与商业模式 - 观点：本体厂商和独立第三方集成厂商各有特色，传感器厂商商业模式灵活 [4][5] - 论据：本体厂商有特色方案，如健身方案、支援混合方案等；独立第三方集成厂商推出部分方案；传感器厂商可做集成打包、代工或卖核心零部件 [4][5] 价格与成本 - 观点：目前灵巧手价格差异大，中期价格范围将降至5000 - 3万一只 [5] - 论据：当前价格在5 - 10万一只，中期占本体成本20%左右较合理 [5] 技术难点与趋势 - 观点：关键部件技术路线未收敛，低难度实用技术和高难度满足更多要求的技术都是未来趋势 [4] - 论据：手的灵活度、自由度和高敏感度越好越接近人手状况，创新点多，但目前技术路线多样，未形成统一标准 [4] 市场空间测算 - 观点：2030年300万人形机器人对应的灵巧手空间约900多亿 [44] - 论据：按一只手不到2万的价格计算得出 [44] 利润贡献测算 - 观点：主流公司灵巧手业务对利润和市值有较大贡献 [44][45] - 论据：头部几家公司手业务利润贡献5 - 7亿，市值贡献100 - 150亿；其他公司利润贡献2 - 3亿，市值贡献50 - 60亿 [44][45] 其他重要但是可能被忽略的内容 技术指标 - 自由度：行业内灵巧手自由度在6 - 20多个，越多越灵活 [10] - 重复定位精度：行业一般为正负1毫米，一般产品为正负2毫米 [10] - 负载能力：低的负载可能仅4公斤 [11] - 受力与使用寿命：实际使用寿命在极端条件下有提升空间 [11] - 感知能力：包括触觉传感器等配置，用于收集和反馈数据 [3] 机械方案 - 直驱与嵌驱：直驱每个驱动源对应一个自由度；嵌驱可增加被动自由度，但运动效率差 [13][14] - 驱动方式：主流为空心杯电机，转速高、响应快、可轻量化 [15] - 传动方式：包括齿轮、丝杠、涡轮涡杆、连杆、健身等方案，各有特点和应用场景 [16][23] 触觉传感器方案 - 压阻式：力分辨率3 - 10克，力感知维度一维，体积大 [27][28] - 电容式和电磁式：电容式应用较多，电磁式抗干扰能力差 [29] - 视触觉方案：成本低，通过微型相机和可变形材料收集受力信息 [30] 厂商方案特点 - 本体厂商：性能上限高，自由度方面表现突出 [34] - 独立厂商和零部件厂商：倾向稳扎稳打，先推入门级方案再升级 [34] 成本测算 - 六个主动自由度连感方案：不考虑传感器成本在5000以内，加传感器约7000 - 8000 [43] - 12个自由度直驱方案：加传感器约1万 [43] - 18个主动自由度方案：成本约1.5万 [43]

人形机器人市场前景 - 2025/2030/2035年全球人形机器人市场销量预计分别为1.24/近34/超500万台，对应市场规模分别为63.39/超640/超4000亿元 [1] - 2025-2030/2030-2035年市场销量CAGR分别约为94%/71%，市场规模CAGR分别约为59%/44% [1] - 行业将在中长期内保持中高速增长，未来潜力巨大 [1] 机器人灵巧手市场 - 2030年全球机器人多指灵巧手市场规模将超过50亿美元，2024-2030年CAGR为64.6% [1][2] - 2024年中国机器人灵巧手销量为0.57万只，2024-2030年CAGR达90%，2030年预计超34万只 [2] - 2030年中国人形领域灵巧手销量预计达32.5万只 [2] 区域竞争格局 - 2024年北美/欧洲/亚太地区灵巧手市场规模占全球比例分别为32.56%/25.25%/37.92% [3] - 美国在灵巧手行业优势明显，中国正在迅速积累技术经验 [1][3] - 中国凭借庞大市场和政府支持加快市场化步伐 [3] 主要企业 - 国外典型企业有ShadowRobot、Festo、SCHUNK等 [3] - 中国2025年最具竞争力前十名企业包括因时机器人、傲意科技、帕西尼感知等 [1][3] 技术发展趋势 - 轻量化、高仿生与高自由度成为发展方向 [4] - 电机驱动为主，多采用空心杯电机 [4] - 腱绳和连杆传动居多，直驱和复合传动为新方向 [4] - 多模态感知技术受到重视 [4] 相关标的 - 推荐标的：雷赛智能、双林股份、五洲新春、震裕科技 [5] - 灵巧手及零部件相关标的：兆威机电、江苏雷利、鸣志电器、鼎智科技、拓邦股份、柯力传感、汉威科技、同益中、恒辉安防 [5]

回购计划 - 拟用6000万至1.2亿元自有资金回购股份，价不超25元/股，期限不超12个月[1] - 回购期限延至2025年8月1日，价格上限调至52元/股[2] 回购进展 - 截至2025年7月4日，累计回购2401100股，占比0.78%，支付60082781.93元，均价25.02元/股[4] 其他情况 - 2024年5月18日披露减持预披露公告[8] - 回购股份用于员工持股或激励，三年内转让，未转则注销[10]

纪要涉及的行业和公司 - 行业：运动控制、自动化、人形机器人 - 公司：雷赛智能 核心观点和论据 雷赛智能业务优势与市场潜力 - 优势：最早通过 PC - based 控制卡和步进系统进入市场，份额达行业前一二；2021 年向 PLC 伺服新品类延伸，形成整体解决方案，面向 3C、半导体、机床等先进制造客户；伺服系统市占率接近 5%，内资份额仅次于汇川技术；小型 PLC 国产厂商抢占外资份额，公司 2024 年 PLC 收入突破 1 亿元，今年预计维持 50%以上高速增长 [3]。 - 市场潜力：运动控制行业市场规模约 400 - 500 亿元，公司目前营收约 15 亿元，仍有较大提升空间 [3]。 渠道升级策略及效果 - 策略：学习汇川技术建立行业线、区域线和产品线协同销售体系；引进优质品牌渠道商开拓中低端市场 [5]。 - 效果：2024 年经销收入占比快速提升至接近 50%；今年一季度自动化市场负增长后迎来小幅正增长，二季度环比预计持续改善 [5]。 股权激励对主业的影响 - 影响：2025 年 5 月新一轮股权激励落地，推动主业从今年开始加速向上，补齐销售短板后主业将进一步发展 [6]。 机器人领域发展情况 - 布局：凭借技术复用、场景卡位及渠道优势进入人形机器人电机电控环节；2023 年推出无框力矩电机和空心杯电机，成立子公司专注研发生产；目前产能达到 30 万台，无框电机订单去年接近 1 万台，今年目标 10 万台 [7][8]。 - 优势：无框电机和编码器与工控领域伺服编码器技术同源，可定制化开发；利用经销体系销售产品；董事长来自 MIT 机器人实验室，有技术储备及海外客户资源优势 [7]。 国内自动化市场现状与趋势 - 现状：上一轮下行周期从 2021 年中开启，到 2024 年底维持三年；今年一季度经历连续 9 个季度负增长后迎来小幅正增长 [9]。 - 趋势：受 AI 融合、低空经济、国产替代及数字化转型等因素影响，预计 2025 - 2026 年爆发 [2][9]。 国产替代和设备更新政策影响 - 影响：预计 2025 年和 2026 年对国内自动化行业产生显著影响，拉动产品需求，推动行业复苏；中期低空经济和智能产业有望爆发；长期海外市场规模是国内 3 - 4 倍，提供新增长空间 [10]。 下游行业需求增长情况 - 增长显著行业：3C 电子、半导体等领域需求增长最为显著，占公司业务比重达 40% - 50%，公司在这些领域表现优于行业 [11]。 公司各类产品情况 - 伺服系统：处于拓展期，毛利率稳定在 28%左右，2024 年营收占比达 45%，成为第一大营收来源 [11][12]。 - 步进系统：成熟产品，2024 年营收占比约 40%，毛利率稳定在 40%左右 [12]。 - 控制技术类：核心产品，技术壁垒高、客户粘性强，毛利率稳定在 65%以上，近五年营收占比稳定在 15%左右 [12]。 控制器市场格局与公司竞争优势 - 格局：新能源需求下滑和国产品牌 PLC 低价替代使公司市占率下降；中大型 PLC 仍以外资为主，小型 PLC 国产厂商性能与价格优势提升 [13]。 - 优势：在电子半导体等高端制造领域市占率较高，受益于行业需求增长；通过 PC base 控制器技术储备向 PLC 延伸产品线；预计 2025 年 PLC 市场恢复小幅正增长 [13]。 驱动层产品发展情况 - 步进系统：性能低、成本低，应用于成本敏感型行业，国内市场规模超 10 亿元，内资品牌占 90%以上份额 [14]。 - 伺服系统：定位精度高、动态响应快，应用于先进制造业，2024 年国内交流伺服市场规模超 200 亿元，同比下滑，预计逐渐恢复 [14]。 公司在行业下行期的韧性来源 - 产品力：形成“控制器 + 伺服 + 步进”整体解决方案矩阵，提高竞争力 [15]。 - 渠道优化：建立三线协同销售体系，引入优秀渠道商扩大销售网络，经销商数量 200 - 300 家，有提升空间 [15]。 - 管理精进：学习华为向流程型组织转变，通过股权激励彰显长期发展信心，销售与管理费用率下降，净利润显著提升；新一轮股权激励计划目标净利润同比增长 30%、25%、20% [15]。 人形机器人产业情况 - 发展现状：许多企业进入赛道，国家提升至战略高度，地方政府出台政策支持；2025 年许多人形机器人进入量产阶段 [15][16]。 - 未来趋势：预计 2026 年迎来商业化爆发 [16]。 人形机器人核心零部件市场情况 - 执行器：无框力矩电机用于本体旋转关节，国内大部分场景已国产替代，雷赛产品性能对标外资但成本低；空心杯电机用于灵巧手，目前以瑞士和德国厂商主导，国产厂商有望凭借价格优势抢占份额 [17]。 - 灵巧手：有连杆驱动和腱绳驱动两种方案，连杆驱动结构简单、精度高但尺寸大、重量重，腱绳驱动被认为是下一代驱动路径 [18][19]。 供应商选择及合作模式特点 - 选择类型：本体厂商自研与外部合作；初创公司直接采购；传统汽车机械厂商从购买转向自研；互联网企业定制化研发 [20]。 - 结构特点：未来供应呈哑铃式结构，应用场景多元化，中间大模型、小脑集中度高，元器件生产研发需集中 [20]。 工控企业在人形机器人领域的优势 - 优势：凭借伺服电机与编码器技术积累，在无框力矩电机与空心杯电机有技术优势；对客户需求理解深入，有技术与渠道复用优势；人形机器人量产达百万台时，为工控企业打开百亿元市场空间 [21]。 雷赛公司在人形机器人的盈利预测与风险 - 盈利预测：主业今年加速向上，预计接近贡献一个亿营收，人形机器人成比例达 50%；未来三年归母净利润复合增速预期达 25% - 30%，目标市值 160 亿以上，目前尚有 20%以上上涨空间 [22]。 - 风险：制造业不景气、前沿技术研发落地不确定性以及市场竞争加剧 [22]。 其他重要但可能被忽略的内容 - 城市及中小企业数字化转型政策从 2024 至 2027 年逐步推进，每年筛选 30 - 35 个试点城市，全国筛选 100 个进行数字化转型 [9]。 - 马斯克计划 Optimus 机器人 2025 年量产 5,000 台，到 2030 年扩展至 50,000 台 [16]。

回购计划 - 公司拟用6000万至12000万元自有资金回购股份[1] - 回购价格从不超25元/股调至不超52元/股[1][2] - 回购期限从至2025年2月1日延至2025年8月1日[2] 回购进展 - 截至2025年6月30日，回购2401100股，占比0.76%[3] - 最高成交价45.55元/股，最低16.82元/股[3] - 支付总金额60082781.93元，均价25.02元/股[3]

股票期权激励计划审批流程 - 2025年5月16日公司第五届董事会第十七次会议审议通过激励计划草案及相关议案[1] - 同日第五届监事会第十三次会议审议通过草案并核查激励对象名单[2] - 2025年5月19日至29日进行激励对象名单公示未收到异议[2] - 2025年6月3日第一次临时股东大会审议通过激励计划[3] - 2025年6月11日董事会和监事会会议审议通过调整事项及首次授予议案[3] 股票期权首次授予详情 - 股票期权简称雷赛JLC3代码037499[3][4] - 首次授予日2025年6月11日登记完成日2025年6月24日[3][4] - 调整后行权价格50.28元/股[3][4] - 首次授予486.30万份占计划总量81.05%[4] - 涉及266名中层管理人员及技术骨干[4][5] - 预留113.70万份占总量18.95%[4][5] 行权安排与考核机制 - 计划有效期最长60个月分三期行权[5][6] - 第一期(12-24个月)可行权20%[6] - 第二期(24-36个月)可行权30%[6] - 第三期(36-48个月)可行权50%[6] - 2025-2027年度考核指标包括营业收入和净利润增长率[8][9] - 2025年最低要求营收或净利润增长10%[8] - 2027年最高要求营收增长80%或净利润增长90%[9] 计划调整情况 - 因2024年度权益分派实施调整行权价格至50.28元/股[10][11] - 29名激励对象放弃导致首次授予人数从416人减至387人[11][12] - 首次授予权益总量从1214.70万股调整为1136.30万股[12] - 预留部分从115.30万股增至193.70万股[12] 财务影响测算 - 采用Black-Scholes模型测算期权公允价值[13] - 预计总激励成本2533.62万元[13] - 2025-2028年分期摊销费用[13] - 对各年净利润影响有限长期看将提升经营效率[14]

激励计划授予情况 - 2025年6月11日为首次授予日，6月24日登记完成[4] - 首次授予股票期权登记数量486.30万份，人数266人，行权价50.28元/股[4] - 拟授予股票期权600.00万份，占股本总额1.95%[8] - 首次授予占1.58%，预留占0.37%[8] - 激励对象人数由416人调为387人，权益数量调整[21] 激励计划规则 - 有效期最长不超60个月，12个月后可行权[10][11] - 三个行权期行权比例分别为20%、30%、50%[11] - 考核年度为2025 - 2027年，每年考核一次[15] - 各年营收或净利润增长率对应不同行权比例[16][17] - 激励对象绩效分三等级，对应不同系数[18] 成本与影响 - 预计激励成本2533.62万元，各年费用不同[23] - 采用模型测算，标的股价44.78元/股[23] - 成本在成本费用列支，对净利润影响不大[24] - 激励计划对长期业绩有积极作用[25]

限制性股票授予信息 - 首次授予日为2025年6月11日[3][23] - 首次授予的第一类限制性股票上市日为2025年6月30日[3][23] - 首次授予的第一类限制性股票登记数量为650.00万股[3] - 授予价格（调整后）为24.98元/股[3][18] - 首次授予登记人数为121人[3] - 公司拟授第一类限制性股票730万股，占草案公告时股本总额2.37%[7] - 首次授予650.00万股，占草案公告时股本2.11%，占拟授总数89.04%[7] - 预留80.00万股，占草案公告时股本0.26%，占拟授总数10.96%[7] 激励计划相关 - 第一类限制性股票激励计划有效期最长不超60个月[8] - 激励计划经股东大会通过后60日内董事会授予、登记股票[8] - 第一类限制性股票三个解除限售期比例分别为20%、30%、50%[10] 考核条件 - 2025 - 2027年设不同营收和净利润增长率对应公司层面解除限售比例[16] 调整信息 - 调整后股票期权行权价50.28元/股，第一类限制性股票授予价24.98元/股[18] - 激励对象名单调整后首次授予人数由416人变为387人，权益数量由1214.70万股变为1136.30万股[19] 资金与股份变动 - 截至2025年6月12日收到121名股东行权款1.6237亿元，新增注册资本650万元，1.5587亿元作资本公积[22] - 有限售条件股份变动前89427692股占比29.07%，变动后95927692股占比30.54%[24] - 无限售条件股份变动前218213155股占比70.93%，变动后数量不变占比69.46%[24] - 股份总数变动前307640847股，变动后314140847股[24] 每股收益与股东占比 - 按最新股本摊薄计算，2024年度公司每股收益0.64元/股[28] - 控股股东李卫平授予登记前持股占比28%，完成后占比27.42%[29] 其他 - 授予第一类限制性股票后筹集资金用于补充流动资金[30] - 本次限制性股票授予完成后公司股权分布仍具备上市条件[26] - 本次授予不会导致公司控股股东及实际控制人发生变化[29]

员工持股计划会议 - 2025年6月23日召开2025年员工持股计划第一次持有人会议[2] - 应出席266人，实出席266人，代表份额236.7万份，占比100%[2] 管理委员会设立 - 审议通过设立2025年员工持股计划管理委员会，委员3名，主任1人[3] - 选举童维勇、彭登涛、张君为委员，童维勇为主任[5] 授权事宜 - 授权管理委员会办理员工持股计划相关事宜，至计划终止有效[6][7]