纪要涉及的行业和公司 - 行业：人形机器人产业链 - 公司：特斯拉、振兴、双林股份、浙江荣泰、Figure、雨树之源、天工、小米、小鹏、Harmonic Drive、龙溪股份、长盛轴承、发那科、埃斯顿、华晨装备、秦川机床、中科院金属所、恒液压、振兴科技、绿地谐波、双环传动、中大力德、天工国际 纪要提到的核心观点和论据 行业动态与量产进展 - 特斯拉Optimus计划2025年完成5000台以上量产，下半年进入第二批供应商筛选，若目标达成，2026年或成商业化拐点，产品将从B端拓展至C端，成本有望下降[1] - 海外Figure 03已在宝马X3产线完成20小时连续作业，国内雨树之源、天工等企业已在工厂内实训，小米、小鹏等车企加速B端应用布局[1] 关节模组技术核心指标 - 扭矩密度依赖电机磁场优化、减速器效率及热管理技术，轻量化设计是关键[2] - 响应速度受电机响应、传动刚性和传感器延迟影响，快速响应需≤0.5秒[2] - 能效比直接影响续航，高效电机与减速器配合可提升持续作业能力[2] - 精度包括绝对精度、重复精度（误差≤0.1mm），依赖高精度电机、低背隙减速器及控制算法[2] 技术方案与工艺挑战 - 旋转关节高减速比方案适用于上半身，精度高但成本高；低减速比方案适用于下半身，成本低、刚性强但体积较大[3] - 直线关节依赖滚珠丝杠加工，精度需达IT4 - IT5级，表面粗糙度≤Ra0.8μm，国内企业以“车代磨”工艺缩短时间，但设备依赖海外高端磨床，材料耐磨性不足[3] 国内企业布局 - 部分企业采用车磨一体机提升效率，发那科、埃斯顿等尝试国产替代，但高端设备仍依赖进口[4] - 合金钢热处理工艺不稳定，碳纤维陶瓷复合材料有望替代，需平衡轻量化与硬度[4] - 龙溪股份、长盛轴承等在细分领域具备竞争力，未来增量显著[4] 问答环节 - 若特斯拉Optimus 2025年达成5000台目标，将带动核心部件需求激增，国内企业需突破技术与产能门槛；长期看，C端市场打开后，年需求或呈10倍增长，倒逼国内供应链优化[6] - 关节模组核心技术壁垒包括技术集成、工艺门槛和材料限制，国内企业在控制算法、良品率和材料耐磨寿命等方面落后海外[7] - 国内企业可通过工艺创新、设备替代和材料研发突破技术瓶颈[8] - 人形机器人单台轴承用量约50 - 80个，市场规模随量产扩大快速增长，未来高精度薄壁轴承需求激增，国内企业需突破磨加工精度[9] 未来展望 - 技术演进方向包括磁性齿轮传动、轻量化材料和智能仿生[10] - 国产替代路径分为短期、中期和长期，逐步降低对海外设备依赖，突破材料工艺，布局高端市场[12] - 重点推荐关节模组、核心部件和设备材料相关标的[13] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 旋转关节高减速比方案中谐波减速器成本是行星减速器的5倍，低减速比方案成本仅为谐波方案的1/5[3] - 国内企业滚珠丝杠加工良品率约70%，海外为90%；国产合金钢耐磨寿命约8000小时，海外为1.2万小时[7] - 某企业采用“车削粗加工 + 精密磨削”组合工艺将加工时间从5小时压缩至1.2小时[8] - 华晨装备、秦川机床推出的国产磨床精度达IT5级，价格仅为进口设备的60%，2025年量产验证[8] - 中科院金属所开发的钛合金基复合材料硬度提升20%，预计2026年试用[8] - 长盛轴承的自润滑轴承在直线模组中替代进口，成本低15%[9] - 国产替代短期目标2026年车磨一体化设备渗透率达50%；中期开发混合式减速器成本降低30%[12]